Código feito para testar os motores em portas PWM (Escrito por Ronilson Santos)

Teste_Motores

//Standard PWM DC control
int VelMotorEsq = 5;     //DirecaoMotorEsq Speed Control
int VelMotorDir = 6;     //DirecaoMotorDir Speed Control
int DirecaoMotorEsq = 4;    //DirecaoMotorEsq Direction Control
int DirecaoMotorDir = 7;    //DirecaoMotorEsq Direction Control

void stop(void)//stop
{
  digitalWrite(VelMotorEsq,LOW);  
  digitalWrite(VelMotorDir,LOW);     
}  

void AndaFrente(char a,char b)          //Anda Para Frente
{
  analogWrite (VelMotorEsq,a);      //PWM controle de velocidade
  digitalWrite(DirecaoMotorEsq,HIGH);   
  analogWrite (VelMotorDir,b);   
  digitalWrite(DirecaoMotorDir,HIGH);
} 

void MarchaRe (char a,char b)          //Move para trás
{
  analogWrite (VelMotorEsq,a);
  digitalWrite(DirecaoMotorEsq,LOW);  
  analogWrite (VelMotorDir,b);   
  digitalWrite(DirecaoMotorDir,LOW);
}

void Esquerda (char a,char b)             //Vira a esquerda
{
  analogWrite (VelMotorEsq,a);
  digitalWrite(DirecaoMotorEsq,LOW);   
  analogWrite (VelMotorDir,b);   
  digitalWrite(DirecaoMotorDir,HIGH);
}

void Direita (char a,char b){  //Vira a direita{
  analogWrite (VelMotorEsq,a);
  digitalWrite(DirecaoMotorEsq,HIGH);   
  analogWrite(VelMotorDir,b);   
  digitalWrite(DirecaoMotorDir,LOW);
}

void setup(void)
{
  int i; //contador utilizado pelo For a seguir

  //Setando pinos de 4 a 7, como saída (OUTPUT)
  for(i=4;i<=7;i++)
    pinMode(i, OUTPUT); 
  Serial.begin(9600);      //Set Baud Rate
  Serial.println("Controle via teclado");
}

void loop(void)
{
  AndaFrente (255,255);   //move forward in max speed
  delay(4000);
  MarchaRe(255,255);   //move back in max speed
  delay(4000);
  Esquerda (255,255);
  delay(4000);
  Direita (255,255);
  delay(4000);
  stop();
}