furi_robot.py

import socket
import json
import sys

host = "127.0.0.1"  # 実際に通信を行う際は変更してください
port = 8810 # ポート番号は8810です

position = 0.0

print("Welcome to Furi Robot ver1.0 system!")

with socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) as mysock:
    mysock.bind((host, port))
    mysock.listen(1)  # 1は待ち受けキュー数です 通信する相手の数より多くする必要はありません
    
    print("Waiting for client...")
    
    while True:
        # 通信を待つ
        clientsock, clientaddr = mysock.accept()
        
        print("Connection established! Addr: {}", clientaddr)
        
        while True:
            raw_data = clientsock.recv(1024)
            
            # 受信したJSONを辞書型にしてdictに格納
            data = {}
            try:
                data = json.loads(raw_data)
            except json.JSONDecodeError as e:
                print("JSONのフォーマットが不正です。")
                sys.exit()
            except ValueError as e:
                print("値が不正です。")
                sys.exit()

            # dictから速度要素を取得
            if 'velocity' in data:
                try:
                    position += float(data['velocity'])
                except ValueError as e:
                    print("値が不正です。")
                    sys.exit()

            # 現在位置を出力
            print("現在のFuriRobotの座標: {}".format(position))