ROS Tutorial

1) Collegarsi alla pagina del tutorial:
   http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
	
2) Aprire un terminale di comando (icona nera nella barra verticale a sinistra)
Di seguito questo terminale verrà chiamato T1

I comandi indicati di seguito con il simbolo T1 $ vanno copiati ed eseguiti nel terminale T1

3) Inizializzazione dell'ambiente ROS
T1 $ cd ROS
T1 $ cd devel
T1 $ . setup.bash 


4) Tutorial 3 : Creating a ROS Package
Seguire le indicazioni della pagina
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage

Nel tutorial è indicata la cartella cd catkin_ws/
che corrisponde alla cartella ROS presente su questo computer

T1 $ cd ~/ROS/src
T1 $ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

T1 $ cd ~/ROS/
T1 $ catkin_make

Nella cartella ROS/src/ è stata creata la sottocartella beginner_tutorials
che contiene due file e due sottocartelle


5) Tutorial 5 : Understanding ROS Nodes
Aprire un nuovo terminale di comando che chiamiamo T0

T0 $ roscore

T1 $ rosrun turtlesim turtlesim_node


6) Tutorial 6: Understanding ROS Topics
Aprire un nuovo terminale di comando che chiamiamo T2

T2 $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

Aprire un nuovo terminale di comando che chiamiamo T3
T3 $ rosrun rqt_graph rqt_graph

Viene visualizzato un grafo con due nodi e un arco che rappresenta i messaggi scambiati

Treminare i processi nei vari terminali con Ctrl-C


7) Tutorial 11: Writing a Simple Publisher and Subscriber (C++)
Al punto 1.1 The Code si dice di creare la cartella src. Non serve, è già stata creata.

Usando il browser scaricare i seguenti file nella cartella /ROS/src/beginner_tutorials/src/

https://raw.githubusercontent.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/roscpp_tutorials/talker/talker.cpp

https://raw.githubusercontent.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/roscpp_tutorials/listener/listener.cpp


Usando il browser scaricare il seguente file nella cartella /ROS/src/beginner_tutorials/
https://raw.githubusercontent.com/ros/catkin_tutorials/master/create_package_pubsub/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt

Aprire il file CMakeLists.txt presente nella cartella beginner_tutorials con un editor di testo
e commentare le righe 9 e 10
## add_message_files(FILES Num.msg)
## add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)

Eseguire i seguenti comandi
T1 $ cd ~/ROS
T1 $ catkin_make


7) Tutorial 13: Examining the Simple Publisher and Subscriber

T0 $ roscore

T1 $ cd ROS
T1 $ cd devel
T1 $ . setup.bash 
T1 $ rosrun beginner_tutorials talker


T2 $ cd ROS
T2 $ cd devel
T2 $ . setup.bash 
T2 $ rosrun beginner_tutorials listener