whatever.py

def rep_boitier_inertiel(Ax, Ay, Az, q0, q1, q2, q3):
    """TODO: Docstring for rep_boitier_inertiel.
    :Ax: Acc lin x
    :Ay: Acc lin y
    :Az: Acc lin z
    :q0: quat q0
    :q1: quat q1
    :q2: quat q2
    :q3: quat q3
    :returns: array Ax, Ay, Az corrigé dans l'espace
    """
    m_r = process_all_q2mr(q0, q1, q2, q3)
    Ax_integral = []
    Ay_integral = []
    Az_integral = []
    
    for Axi, Ayi, Axi, m_ri in zip(Ax, Ay, Az, m_r):
      A = np.array([Axi, Ayi, Azi])
      Ares = np.dot(m_ri, A.T)
      Ax_integral.append(Ares[0])
      Ay_integral.append(Ares[1])
      Az_integral.append(Ares[2])
      
    return np.array(Ax_integral), np.array(Ay_integral), np.array(Az_integral)