bachelor thesis structure

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Echtzeit Hinderniserkennung für unbemannte Flugsysteme unter Benutzung eines Stereo Kamera Systems

1. Einführung
  1.1 Motivation
  1.2 Setup
  1.3 Ziel der Arbeit

2. Anforderungsanalyse
  2.1 Bildaufnahme und Preprocessing
  2.2 Erfassung von Hindernissen
  2.3 Performanz
  2.4 Positionsinformation

3. State of the Art Methoden
  4.1 Kamerabasierte Hinderniserkennung
  4.2 Sensorbasierte Hinderniserkennung

4. Zugrunde liegende Konzepte und Algorithmen
  3.1 Epipolargeometrie
  3.2 Stereo Matching
    3.2.1 Klassifikation
    3.2.2 Block-Mathcing
    3.2.3 Semi Global Block Matching (SGBM)
  3.3 mvStereoVision

5. Foo 
  5.1 Mean Disparity Detection
    5.1.1 Konzept
    5.1.2 Subimages
    5.1.3 Detection
  5.2 Samplepoint Detection
    5.2 Konzept
    5.2 Erkennung
    5.2 foo

6. Konflikte in der Erkennung und Lösungsansätze
  6.1 Frame Skipping
  6.2 Hindernisgröße
  6.3 Position Mapping

7. Evlauierung
  7.1 Test Setup
  7.2 Evlauierung Subimage Detection
    7.2.1 Robustheit
    7.2.2 Performanz
  7.3 Evaluierung Samplepoint Detection
    7.3.1 Robustheit
    7.3.2 Performanz

8. Diskussion
  8.1 Anforderungsevaluierung
  8.2 Gegenüberstellung

9. Fazit und zukünftige Arbeiten