Basic Otto DIY movement with Maker Nano

NanoOttoDIY.ino

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  Basic Otto DIY movement with Maker Nano
  https://youtu.be/yhI3i0DSZoo
  
  Board:
  - Maker Nano
    https://my.cytron.io/p-maker-nano-simplifying-arduino-for-projects
  - IO Expansion Shield for Arduino Nano
    https://my.cytron.io/p-io-expansion-shield-for-arduino-nano
  - SG90 Micro Servo
    https://my.cytron.io/p-sg90-micro-servo
  - 5VDC HC-SR04 Ultrasonic Sensor
    https://my.cytron.io/p-5v-hc-sr04-ultrasonic-sensor
  - 3D printing products
    https://my.cytron.io/c-3d-modeling
  
  Otto DIY
  - https://www.ottodiy.com/
  
  Last Modified: 22 Mar 2022
*/

#include <Servo.h>

#define SERVO_LL 2 // Servo attached to left leg
#define SERVO_LR 3 // Servo attached to right leg
#define SERVO_FL 4 // Servo attached to left foot
#define SERVO_FR 5 // Servo attached to right foot

#define TRIG    9
#define ECHO    8
#define BUZZER  8

int offset_ll = 5;
int offset_lr = 0;
int offset_fl = 5;
int offset_fr = 0;

int defaultpos_ll = 90 - offset_ll;
int defaultpos_lr = 90 - offset_lr;
int defaultpos_fl = 90 - offset_fl;
int defaultpos_fr = 90 - offset_fr;

Servo servo_ll;
Servo servo_lr;
Servo servo_fl;
Servo servo_fr;

void stand()
{
  servo_ll.write(defaultpos_ll);
  servo_lr.write(defaultpos_lr);
  servo_fl.write(defaultpos_fl);
  servo_fr.write(defaultpos_fr);

  delay(1000);
}

void dance_1()
{
  int count, servo_pos;
  
  for (count = 0; count <= 4; count++) {
    servo_pos = defaultpos_fl - (count*10);
    servo_fl.write(servo_pos);
    delay(20);
  }
  for (count = 4; count >= 0; count--) {
    servo_pos = defaultpos_fl - (count*10);
    servo_fl.write(servo_pos);
    delay(20);
  }
  delay(300);
}

void dance_2()
{
  int count, servo_pos;
  
  for (count = 0; count <= 4; count++) {
    servo_pos = defaultpos_fr + (count*10);
    servo_fr.write(servo_pos);
    delay(20);
  }
  for (count = 4; count >= 0; count--) {
    servo_pos = defaultpos_fr + (count*10);
    servo_fr.write(servo_pos);
    delay(20);
  }
  delay(300);
}

void dance_3()
{
  int count, servo_pos;
  
  for (count = 0; count <= 5; count++) {
    servo_pos = defaultpos_fl + (count*10);
    servo_fl.write(servo_pos);
    delay(30);
  }
  for (count = 0; count <= 5; count++) {
    servo_pos = defaultpos_fr - (count*10);
    servo_fr.write(servo_pos);
    delay(30);
  }
  delay(200);
  for (count = 5; count >= 0; count--) {
    servo_pos = defaultpos_fl + (count*10);
    servo_fl.write(servo_pos);
    delay(30);
  }
  for (count = 5; count >= 0; count--) {
    servo_pos = defaultpos_fr - (count*10);
    servo_fr.write(servo_pos);
    delay(30);
  }
}

void dance_4()
{
  int count, servo_pos;

  for (count = 0; count <= 5; count++) {
    servo_pos = defaultpos_fr - (count*10);
    servo_fr.write(servo_pos);
    delay(30);
  }
  for (count = 0; count <= 5; count++) {
    servo_pos = defaultpos_fl + (count*10);
    servo_fl.write(servo_pos);
    delay(30);
  }
  delay(500);
  for (count = 5; count >= 0; count--) {
    servo_pos = defaultpos_fr - (count*10);
    servo_fr.write(servo_pos);
    delay(30);
  }
  for (count = 5; count >= 0; count--) {
    servo_pos = defaultpos_fl + (count*10);
    servo_fl.write(servo_pos);
    delay(30);
  }
}

void dance_5()
{
  int count, servo_pos;

  for (count = 0; count <= 4; count++) {
    servo_pos = defaultpos_fl + (count*10);
    servo_fl.write(servo_pos);
    servo_pos = defaultpos_fr - (count*10);
    servo_fr.write(servo_pos);
    delay(50);
  }
  delay(500);
  for (count = 4; count >= 0; count--) {
    servo_pos = defaultpos_fl + (count*10);
    servo_fl.write(servo_pos);
    servo_pos = defaultpos_fr - (count*10);
    servo_fr.write(servo_pos);
    delay(50);
  }
}

void dance_6()
{
  int count, servo_pos, i;

  for (count = 0; count <= 2; count++) {
    servo_pos = defaultpos_ll - (count*10);
    servo_ll.write(servo_pos);
    servo_pos = defaultpos_lr - (count*10);
    servo_lr.write(servo_pos);
    delay(30);
  }
  delay(500);
  for (i = 0; i < 3; i++) {
    for (count = 0; count <= 4; count++) {
      servo_pos = defaultpos_ll + (count*10) - 20;
      servo_ll.write(servo_pos);
      servo_pos = defaultpos_lr - (count*10);
      servo_lr.write(servo_pos);
      delay(30);
    }
    delay(500);
    for (count = 0; count <= 4; count++) {
      servo_pos = defaultpos_ll - (count*10) + 20;
      servo_ll.write(servo_pos);
      servo_pos = defaultpos_lr - (count*10);
      servo_lr.write(servo_pos);
      delay(30);
    }
    delay(500);
  }
}

void setup()
{
  servo_ll.attach(SERVO_LL);
  servo_lr.attach(SERVO_LR);
  servo_fl.attach(SERVO_FL);
  servo_fr.attach(SERVO_FR);

  stand();

  delay(5000);
}

void loop()
{
  dance_6();
  stand();
  dance_3();
  stand();
  dance_4();
  stand();
  delay(5000);
}