FreeRTOSのタスクを楽に扱うクラス

TaskBase.h

#ifndef TASK_TASKBASE_H_
#define TASK_TASKBASE_H_


#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "semphr.h"

class TaskBase {
public:
	// デフォルトコンストラクタを禁止
	// 継承先のコンストラクタでTaskBaseの初期化を強制するため
	TaskBase() = delete;

	TaskBase(const char *_name, int _priority, uint32_t _stack_size=configMINIMAL_STACK_SIZE)
	:name(_name), priority(_priority), stack_size(_stack_size)
	{
	}

	virtual ~TaskBase()
	{
		delete_task();
	}

	void create_task()
	{
		xTaskCreate(task_entry_point, name, stack_size, this, priority, &handle);
	}

	void delete_task()
	{
		vTaskDelete(handle);
	}


protected:
	xTaskHandle handle = 0;
	const char *name;
	int priority;
	uint32_t stack_size;


	virtual void task() = 0;

	static void task_entry_point(void* task_instance)
	{
		static_cast<TaskBase*>(task_instance)->task();
	}
};


#endif /* TASK_TASKBASE_H_ */