XYZ で回すのをクォータニオンにするやつ.js

XYZ で回すのをクォータニオンにするやつ.js

const algebra = require('algebra');

const xyz2q = function (thx, thy, thz) {
	const x = new algebra.Quaternion([
		Math.cos(thx / 2), 
		Math.sin(thx / 2), 
		0, 
		0
	]);
	const y = new algebra.Quaternion([
		Math.cos(thy / 2), 
		0, 
		Math.sin(thy / 2), 
		0
	]);
	const z = new algebra.Quaternion([
		Math.cos(thz / 2), 
		0, 
		0, 
		Math.sin(thz / 2)
	]);
	return x.mul(y).mul(z).data;
};