marker_trackıng_and_stream.py

import cv   #bazı cv fonksiyonları lazım karşılığı olan cv2 fonksiyonlarını bilmediğimden 
import cv2
global imghsv
import numpy
import serial     
import binascii   
import imutils         



def getthresholdedimg(im): # etiketi rengi sayesinde algılayan fonksiyon()
    

    global imghsv
    imghsv=cv.CreateImage(cv.GetSize(im),8,3)
    cv.CvtColor(im,imghsv,cv.CV_BGR2HSV)                #  RGB to HSV
        
    
    imggreen=cv.CreateImage(cv.GetSize(im),8,1)
    imgblue=cv.CreateImage(cv.GetSize(im),8,1)
    imgthreshold=cv.CreateImage(cv.GetSize(im),8,1)
    
   

    ###define color range for marking filters
    cv.InRangeS(imghsv,cv.Scalar(29,86,6),cv.Scalar(64, 255, 255),imggreen)    # bu aralıktaki rengi yakala ve ve fotografa yaz 
    cv.InRangeS(imghsv,cv.Scalar(0,200,0),cv.Scalar(19,255,255),imgblue)    # bu aralıktaki rengi yakala ve ve fotografa yaz 
    cv.Add(imggreen,imgblue,imgthreshold)
    return imgthreshold



###ön kameradan foto yakala
capture=cv.CaptureFromCAM(1)
frame = cv.QueryFrame(capture)
###yan kameradan foto yakala
capture_side=cv.CaptureFromCAM(2)
frame_side=cv.QueryFrame(capture_side)

###ön kamera görüntüsü için sanal foto yarat 
frame_size = cv.GetSize(frame)
test=cv.CreateImage(cv.GetSize(frame),8,3)
img2=cv.CreateImage(cv.GetSize(frame),8,3)
cv.NamedWindow("Real",0)
cv.NamedWindow("Threshold",0)
cv.NamedWindow("final",0)

#### yan kamera görüntüsü için sanal foto yarat 
frame_side_size=cv.GetSize(frame_side)
test_side=cv.CreateImage(cv.GetSize(frame_side),8,3)
img2_side=cv.CreateImage(cv.GetSize(frame_side),8,3)
cv.NamedWindow("Real_Side",0)
cv.NamedWindow("Threshold_Side",0)
cv.NamedWindow("Final_Side",0)



    
flag_green = False
flag_red   = False


def column(matrix, i):                   #matrix elemanını tarayan fonksiyon
    return [row[i] for row in matrix]
 

blue=[]
green=[]

while(1):                                         # ön kameradan alınan görüntü üzerinde bir takım pixel belirginleştirme ve etiketin kenarlarını (contour fonksiyonu ile) bir matrix içinde saklama işlemi
    color_image = cv.QueryFrame(capture)
    imdraw=cv.CreateImage(cv.GetSize(frame),8,3)
    cv.SetZero(imdraw)
    
    cv.Smooth(color_image, color_image, cv.CV_GAUSSIAN, 3, 0)
    imggreenthresh=getthresholdedimg(color_image)
    imgbluethresh=getthresholdedimg(color_image)
    cv.Erode(imggreenthresh,imggreenthresh,None,3)
    cv.Dilate(imggreenthresh,imggreenthresh,None,10)
    cv.Erode(imgbluethresh,imgbluethresh,None,3)
    cv.Dilate(imgbluethresh,imgbluethresh,None,10)
    img2=cv.CloneImage(imggreenthresh)
    img2=cv.CloneImage(imgbluethresh)
    storage = cv.CreateMemStorage(0)
    contour = cv.FindContours(imggreenthresh, storage, cv.CV_RETR_CCOMP, cv.CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE)
    contour = cv.FindContours(imgbluethresh,storage,cv.CV_RETR_CCOMP,cv.CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE)
    points = []    
    ####################################################################################################
    ####################################################################################################
                                                 # yan kameradan alınan görüntü üzerinde bir takım pixel belirginleştirme ve etiketin kenarlarını (contour fonksiyonu ile) bir matrix içinde saklama işlemi
    color_image_side=cv.QueryFrame(capture_side)
    imdraw_side=cv.CreateImage(cv.GetSize(frame_side),8,3)
    cv.SetZero(imdraw_side)
    
    cv.Smooth(color_image_side,color_image_side,cv.CV_GAUSSIAN,3,0)
    imggreenthresh=getthresholdedimg(color_image_side)
    imgbluethresh=getthresholdedimg(color_image_side)
    cv.Erode(imggreenthresh,imggreenthresh,None,3)
    cv.Dilate(imggreenthresh,imggreenthresh,None,10)
    cv.Erode(imgbluethresh,imgbluethresh,None,3)
    cv.Dilate(imgbluethresh,imgbluethresh,None,10)
    img2_side=cv.CloneImage(imggreenthresh)
    img2_side=cv.CloneImage(imgbluethresh)
    storage_side = cv.CreateMemStorage(0)
    contour_side= cv.FindContours()
    
    


    while contour:
        # kenar çizgilerini çizdirme işlemi 
        # DIKKAT BU ISLEMIN AYNISININ YAN KAMERA ICINDE YAPILMASI GEREKMEKTE
        bound_rect = cv.BoundingRect(list(contour))
        contour = contour.h_next()
        

        
        pt1 = (bound_rect[0], bound_rect[1])
        pt2 = (bound_rect[0] + bound_rect[2], bound_rect[1] + bound_rect[3])
        points.append(pt1)
        points.append(pt2)
        cv.Rectangle(color_image, pt1, pt2, cv.CV_RGB(255,0,0), 1)

    
        centroidx=cv.Round((pt1[0]+pt2[0])/2)
        centroidy=cv.Round((pt1[1]+pt2[1])/2)
    
    
        if (29<cv.Get2D(imghsv,centroidy,centroidx)[0]<64):
            green.append((centroidx,centroidy))
            position = (int(green[0][0])+32)  
        elif (0<cv.Get2D(imghsv,centroidy,centroidx)[0]<19):
            blue.append((centroidx,centroidy))
            position = (int(blue[0][0])-32)
            
            

#        
    try:
        cv.Circle(imdraw,green[1],10,(0,255,255))
        cv.Line(imdraw,green[0],green[1],(0,255,255),3,8,0)
        green.pop(0)
        #print  format(int(green[0][0]))
        #print [i+j for i,j in zip(blue[0],green[0])][0]
        # print int(''.join(map(str, green[0])))*1/1000
    except IndexError:
        flag_red = True
        
        print "Just wait for green"
        
        
    
    try:
        
        cv.Circle(imdraw,blue[1],10,(0,0,255))
        cv.Line(imdraw,blue[0],blue[1],(0,0,255),3,8,0)
        blue.pop(0)  
       # print ''.join(map(str, blue[(1)])) 
    except IndexError:
        flag_green = True
         
        print "Just wait for red"
          
    cv.Add(test,imdraw,test)
    
    
    
    if(flag_red ==False and flag_green == False):
       position = (int(green[0][0])+32)
    elif(flag_red ==True and flag_green == False):  
       position = (int(green[0][0])+32)
    elif(flag_red ==False and flag_green == True):  
       position = (int(blue[0][0])-32)
    



    
   # DIKKAT BU ISLEMIN AYNISININ YAN KAMERA ICINDE YAPILMASI GEREKMEKTE    
    try:
    
        ComPort = serial.Serial('/dev/ttyUSB0') # open ttyUSB0 

        ComPort.baudrate = 115200                 # set Baud rate 
        ComPort.bytesize = 8                    # Number of data bits = 8
        ComPort.parity = 'N'                    # No parity
        ComPort.stopbits = 1      # Number of Stop bits = 1
    
    
    
        position_mm=0.0110*(position)*(position)-1.5179*position+129.3766#pozisyonu pixelden referans noktasına olan uzaklığa çeviren func.
        position_center=position_mm-120 # bir önceki tam kenarın pozisyonunu vermekte merkez için 120 mm çıkarılmalı
        No = ComPort.write(str(float(position_center)*100))    # mm ve string cinsinden olan pozisyon bilgisi porta yazılır (SADECE ON KAMERA)             
        
        
        ComPort.close()                           #Close the Serial port  
    
       
    except IndexError:
        print "failed to send data"
    
   
  
    
    cv.ShowImage("Real",color_image)  #ön kamera gerçek görüntü
    cv.ShowImage("Threshold",img2)    #ön kamera etiketin filrelendiği görüntü 
    cv.ShowImage("final",test)         # ön kamera için nihayetinden çizdirilen görüntü 
    key = cv2.waitKey(1) & 0xFF
    
    if key == ord("q"):
        cv.DestroyWindow("Real")
        cv.DestroyWindow("Threshold")
        cv.DestroyWindow("final")
    
        break