Control de teclado matricial 4x4

matrix_keyboard.asm

;Control de teclado matricial 4x4
;José Eduardo Rivas Melgar RM100161
;David Antonio Escobar Contreras EC100119
;Angel Gerardo Moreno Galan MG070209

;Escanea un teclado matricial de 4x4 y muestra la ultima teclada presionada
;en base 16 en un display de 7 segmentos.

  title "Control de teclado matricial"
  list p=18f4550
  #include <p18f4550.inc>

  ;Directivas para activar los bits de configuracion
  config FOSC = INTOSCIO_EC   ;Oscilador Interno, Puerto A RA6 activo,
  config WDT = OFF            ;Watchdog timer apagado
  config PBADEN = OFF         ;Parte baja del puerto B digitales
  config MCLRE = ON           ;MCLRE Disponible
  config DEBUG = ON           ;Modo de depuracion disponible
  config LVP = OFF            ;Fuente de ISCP apagada

;------------------------
;DEFINICION DE CONSTANTES
;------------------------
  #define display LATD  	  ;PORTD como salida de displays

  ;Tabla de códigos para display de 7 segmentos
  #define cod0 b'00111111'  ;0
  #define cod1 b'00000110'  ;1
  #define cod2 b'01011011'  ;2
  #define cod3 b'01001111'  ;3
  #define cod4 b'01100110'  ;4
  #define cod5 b'01101101'  ;5
  #define cod6 b'01111101'  ;6
  #define cod7 b'00000111'  ;7
  #define cod8 b'01111111'  ;8
  #define cod9 b'01101111'  ;9
  #define cod10 b'01110111' ;A
  #define cod11 b'01111100' ;B
  #define cod12 b'00111001' ;C
  #define cod13 b'01011110' ;D
  #define cod14 b'01111001' ;E
  #define cod15 b'01110001' ;F

;----------------------------------------------
;DEFINICION DE MACROS
;http://goo.gl/Ow9gWx Chapter 5: Macro Language
;----------------------------------------------
scan_macro macro
  ;Escanear las 16 teclas y retornar con el valor presionado en W
  local col = 0
  local row = 0
  while col <= 3              ;Se probaran las columnas del 0 al 3
    bcf LATB,#v(col)          ;Poner en bajo la columna
row = 0
    while row <= 3            ;Se probaran las filas del 0 al 3
      btfss PORTA,#v(row)     ;La fila esta en alto?
      retlw cod#v(4*col+row)  ;No: retornar el codigo de la tecla
row++
    endw                      ;Seguir probando filas
    bsf LATB,#v(col)          ;Volver a poner en alto la columna
col++
  endw                        ;Seguir probando columnas
  endm                        ;Fin de la macro

;--------------
;INICIALIZACION
;--------------
  org 0
init:
  clrf TRISD          ;Configurar todo el puerto D como salida
  clrf TRISB          ;PORTB como salida
  setf LATB           ;PORTB en alto (switches activos en bajo)
  clrf PORTA          ;Limpiar PORTA
  movlw 0Fh
  movwf ADCON1        ;Deshabilitar A/D
  movlw 07h
  movwf CMCON         ;Deshabilitar comunicacion
  setf TRISA          ;Configurar PORTA como entrada
  movlw b'01000000'   ;Codigo de estado "en espera"

;-----------------------------------------------------------------
;Programa principal:
;Rutina que muestra en el display la ultima tecla presionada
;-----------------------------------------------------------------
main:
  setf LATB         ;Poner PORTB en alto (teclas activas en bajo)
  call scan         ;Escanear las teclas. Se recibe el codigo en W
  movwf display     ;Mostrar el codigo en el display
  goto main         ;Repetir

scan:
  scan_macro        ;Simplemente se llama a la macro
  return            ;Si no se presiono nada, no modificar W

  end

Dispongo de un código que hice podrías revisarlo, por favor:
.include "m328Pdef.inc"
#define F_CPU 800000UL

;ENTRADAS Y SALIDAS
ldi r21, 0b00001000 ; Configura PB3 como salida PWM
out DDRB, r20

ldi r21, 0b11111111 ; Configura todos los pines de PORTC como salidas para los motores
out DDRC, r21

ldi r21, 0b00001111 ; Configura los pines de PORTD como entradas para el teclado
out DDRD, r21
out PORTD, r21

loop:
in r23, PIND ; Lee la entrada del teclado

;COMPARACIONES 
cpi r19, 0b00010001 ;ADELANTE 
breq case_1
cpi r19, 0b00100001 ;ATRAS
breq case_2
cpi r19, 0b01000001 ;IZQUIERDA
breq case_3
cpi r19, 0b10000001 ;DERECHA
breq case_4
ldi r24, 0b00000000 ; Detiene todos los motores
out PORTC, r24

sbis PINB, PB0
rjmp case_5

sbi PINB, PB0
rjmp case_6

rjmp loop

;CASOS
case_1: ;ADELANTE
ldi r24, 0b00000011
out PORTC, r24

sbi PORTC, PC4 ;PRENDE PC4

ldi r17, 240   ;CICLO DE TRABAJO 
retardo_encendido:
rcall retardo_interno
dec r17
brne retardo_encendido

cbi PORTC, PC4 ;APAGA PC4

ldi r17, 10      ; TIEMPO APAGADO
retardo_apagado:
rcall retardo_interno
dec r17
brne retardo_apagado
rjmp loop        

;RETARDO INTERNO
retardo_interno:
ldi r18, 1
bucle:
dec r18
brne bucle
ret

case_2: ;ATRAS
ldi r24, 0b00001100
out PORTC, r24

sbi PORTC, PC4 ;PRENDE PC4

ldi r17, 240   ;CICLO DE TRABAJO 
retardo_encendido1:
rcall retardo_interno1
dec r17
brne retardo_encendido1

cbi PORTC, PC4 ;APAGA PC4

ldi r17, 10      ; TIEMPO APAGADO
retardo_apagado1:
rcall retardo_interno1
dec r17
brne retardo_apagado1
rjmp loop       

;RETARDO INTERNO
retardo_interno1:
ldi r18, 1
bucle1:
dec r18
brne bucle1
ret

case_3: ;IZQUIERDA
ldi r24, 0b00000001
out PORTC, r24

sbi PORTC, PC4 ;PRENDE PC4

ldi r17, 240   ;CICLO DE TRABAJO 
retardo_encendido2:
rcall retardo_interno2
dec r17
brne retardo_encendido2

cbi PORTC, PC4 ;APAGA PC4

ldi r17, 10      ; TIEMPO APAGADO
retardo_apagado2:
rcall retardo_interno2
dec r17
brne retardo_apagado2
rjmp loop       

;RETARDO INTERNO
retardo_interno2:
ldi r18, 1
bucle2:
dec r18
brne bucle2
ret

case_4: ;DERECHA
ldi r24, 0b00000010
out PORTC, r24

sbi PORTC, PC4 ;PRENDE PC4

ldi r17, 240   ;CICLO DE TRABAJO 
retardo_encendido3:
rcall retardo_interno3
dec r17
brne retardo_encendido3

cbi PORTC, PC4 ;APAGA PC4

ldi r17, 10      ; TIEMPO APAGADO
retardo_apagado3:
rcall retardo_interno3
dec r17
brne retardo_apagado3
rjmp loop       

;RETARDO INTERNO
retardo_interno3:
ldi r18, 1
bucle3:
dec r18
brne bucle3
ret

case_5:
sbi PORTB, PB3 ;PRENDE PB3

ldi r17, 240   ;CICLO DE TRABAJO 
retardo_encendido4:
rcall retardo_interno4
dec r17
brne retardo_encendido4

cbi PORTB, PB3 ;APAGA PB3

ldi r17, 10      ; TIEMPO APAGADO
retardo_apagado4:
rcall retardo_interno4
dec r17
brne retardo_apagado4
rjmp loop       

;RETARDO INTERNO
retardo_interno4:
ldi r18, 25
bucle4:
dec r18
brne bucle4
ret

case_6:
patea:
sbi PORTB, PB3 ;PRENDE PB3

ldi r17, 240   ;CICLO DE TRABAJO 
retardo_encendido5:
rcall retardo_interno5
dec r17
brne retardo_encendido5

cbi PORTB, PB3 ;APAGA PB3 

ldi r17, 10      ; TIEMPO APAGADO
retardo_apagado5:
rcall retardo_interno5
dec r17
brne retardo_apagado5
rjmp loop       

;RETARDO INTERNO
retardo_interno5:
ldi r18, 1
bucle5:
dec r18
brne bucle5
ret

hola