Otro ejemplo de utilización con Arduino y el Arduino Motor Shield R3. https://conbotassucias.wordpress.com/

Motor_Paso-Paso3_jm.ino

#include <Stepper.h>
const int pwmA = 3;
const int pwmB = 11;
const int dirA = 12;
const int dirB = 13;

// Cantidad de pasos para una revolución completa.
// 360 / Angulo de cada paso (1.8)
const int STEPS = 200;

Stepper myStepper(STEPS, dirA, dirB);

void setup() {
  // Velocidad, Revoluciones por minuto del motor
  myStepper.setSpeed(300);
  pinMode(pwmA, OUTPUT);
  digitalWrite(pwmA, HIGH);
  pinMode(pwmB, OUTPUT);
  digitalWrite(pwmB, HIGH);
}

void loop() {
  // Cantidad de pasos que se movera el motor.
  myStepper.step(20000000);
}