Cómo hacer ssh en servidores que están detrás de otro o que sólo se puede acceder desde cierta IP

gistfile1.sh

# Supongamos que tenemos que acceder por SSH a 'backend_server' pero sólo tenemos acceso
# desde 'frontend_sever', entonces configuramos ~/.ssh/config de la siguiente forma:

Host frontend_sever
HostName x.y.z.w        # IP o nombre del server
User myusername

Host backend_server
HostName a.b.c.d        # IP o nombre del backend_server, puede ser una 10.b.c.d por ejemplo
User username
ProxyCommand ssh frontend_sever nc %h %p

# La última línea es la que hace la magia. Si ambos server están configurados correctamente
# con la clave pública en el .ssh/authorized_keys, ahora con hacer:
ssh backend_server
# automáticamente se invoca el comando definido con ProxyCommand y eso permite ir
# a backend_server haciendo puente en frontend_server. De la misma forma se puede hacer
# deploy con capistrano poniendo backend_server en los distintos roles.