Teste do MPU6050.

mpu6050.c

/*
 * Programa : Teste MPU6050
 * Alteracoes e adaptacoes : FILIPEFLOP
 * Baseado no programa original de JohnChi
 */

// Carrega a biblioteca Wire
#include<Wire.h>

// Endereco I2C do MPU6050
const int MPU = 0x68; 

// Variaveis para armazenar valores dos sensores
int AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x6B); 
   
  //Inicializa o MPU-6050
  Wire.write(0); 
  Wire.endTransmission(true);
}

void loop()
{
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x3B);  // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
  Wire.endTransmission(false);
  
  // Solicita os dados do sensor
  Wire.requestFrom(MPU,14,true);
    
  // Armazena o valor dos sensores nas variaveis correspondentes
  AcX = Wire.read() << 8 | Wire.read();  //0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)     
  AcY = Wire.read() << 8 | Wire.read();  //0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
  AcZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();  //0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
  Tmp = Wire.read() << 8 | Wire.read();  //0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
  GyX = Wire.read() << 8 | Wire.read();  //0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
  GyY = Wire.read() << 8 | Wire.read();  //0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
  GyZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();  //0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
   
  // Envia valor X do acelerometro para a serial.
  Serial.print("AcX = "); 
  Serial.print(AcX);
   
  // Envia valor Y do acelerometro para a serial.
  Serial.print(" | AcY = "); 
  Serial.print(AcY);
   
  // Envia valor Z do acelerometro para a serial.
  Serial.print(" | AcZ = "); 
  Serial.print(AcZ);
   
  // Envia valor da temperatura para a serial.
  // Calcula a temperatura em graus Celsius
  Serial.print(" | Tmp = "); 
  Serial.print(Tmp / 340.00 + 36.53);
  
  // Envia valor X do giroscopio para a serial.
  Serial.print(" | GyX = ");
  Serial.print(GyX);
   
  // Envia valor Y do giroscopio para a serial.
  Serial.print(" | GyY = ");
  Serial.print(GyY);
   
  // Envia valor Z do giroscopio para a serial.
  Serial.print(" | GyZ = ");
  Serial.println(GyZ);
   
  // Aguarda 300 ms e reinicia o processo
  delay(300);
}