Robot.h

class Robot {
public:
    Robot(int x_start, int y_start, float orientation, int radius, SDL_Color col);
    ~Robot();
    
    void render(SDL_Renderer * ren);
    void move(const Uint8 * , Eigen::VectorXf & control);
    void moveForward(Eigen::VectorXf & control);
    void moveBackward(Eigen::VectorXf & control);
    void rotateLeft(Eigen::VectorXf & control);
    void rotateRight(Eigen::VectorXf & control);
    void setPose(float x, float y, float phi);

    Eigen::VectorXf get_state();
    std::vector<Landmark> measureLandmarks(std::vector<Landmark> landmarks);

private:
    Pose pose;
    Velocity velocity;
    SDL_Color color;
    int radius;
};