Azure Kinect SDKでColor,Depth,IRのデータを表示するサンプルです。OpenCVを使っています。

AzureKinectSample-Single.cpp

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <k4a/k4a.hpp>

int main()
{
    try
    {
        // Kinectの接続数を取得する
        auto count = k4a::device::get_installed_count();
        if (count == 0) {
            throw std::runtime_error("Kinectが接続されていません");
        }

        // Kinectを開く
        auto kinect = k4a::device::open(K4A_DEVICE_DEFAULT);

        // Kinectの設定をしてカメラを開始する
        k4a_device_configuration_t config = {};
        config.camera_fps = K4A_FRAMES_PER_SECOND_30;
        config.color_format = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
        config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_1080P;
        config.depth_mode = K4A_DEPTH_MODE_NFOV_UNBINNED;
        config.synchronized_images_only = true;
        config.depth_delay_off_color_usec = 0;
        config.wired_sync_mode = K4A_WIRED_SYNC_MODE_STANDALONE;
        config.subordinate_delay_off_master_usec = 0;
        config.disable_streaming_indicator = false;

        kinect.start_cameras(&config);

        // 差表変換を作成する
        k4a::transformation transformation(kinect.get_calibration(config.depth_mode, config.color_resolution));

        while (1) {
            // フレームデータを取得する
            k4a::capture capture;
            auto ret = kinect.get_capture(&capture, std::chrono::milliseconds(K4A_WAIT_INFINITE));
            if (!ret) {
                continue;
            }

            // カラーデータを取得する
            auto colorImage = capture.get_color_image();
            cv::Mat color = cv::Mat(colorImage.get_height_pixels(), colorImage.get_width_pixels(), CV_8UC4, colorImage.get_buffer());
            cv::imshow("Color", color);

            // Depthデータを取得する
            auto depthImage = capture.get_depth_image();
            cv::Mat depth = cv::Mat(depthImage.get_height_pixels(), depthImage.get_width_pixels(), CV_16U, depthImage.get_buffer());
            depth.convertTo(depth, CV_8U, 255.0 / 3000);
            cv::imshow("Depth", depth);

            // IR画像
            auto irImage = capture.get_ir_image();
            cv::Mat ir(irImage.get_height_pixels(), irImage.get_width_pixels(), CV_16U, irImage.get_buffer());
            //ir.convertTo(ir, CV_8U, 1 / 15.0f);
            cv::imshow("IR", ir);

            // Depth座標系のカラーデータ
            //  バッファは事前に作成する
            //   サイズはDepthと同じサイズ
            //   Strideはdepthのwidth * 4(= BGRA)
            k4a::image depthColorImage = k4a::image::create(K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32,
                depthImage.get_width_pixels(), depthImage.get_height_pixels(), depthImage.get_width_pixels() * 4);
            transformation.color_image_to_depth_camera(depthImage, colorImage, &depthColorImage);
            cv::Mat depthColor(depthColorImage.get_height_pixels(), depthColorImage.get_width_pixels(), CV_8UC4, depthColorImage.get_buffer());
            cv::imshow("ColorToDepth", depthColor);

            // 表示、キー入力処理
            auto key = cv::waitKey(1);
            if (key == 'q') {
                break;
            }
        }

    }
    catch (const std::exception & ex)
    {
        std::cout << ex.what() << std::endl;
    }

    return 1;
}