Azure Kinect SDKで複数台KinectからColor,Depth,IRを取得、表示するサンプルです。OpenCVを使用しています。

AzureKinectSample.cpp

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <k4a/k4a.hpp>

int main()
{
    try
    {
        auto getDefaultConfig = []()
        {
            // パラメーターは全部設定しないとエラーになる
            k4a_device_configuration_t config;
            config.camera_fps = K4A_FRAMES_PER_SECOND_30;
            config.color_format = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
            config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_1080P;
            config.depth_mode = K4A_DEPTH_MODE_NFOV_2X2BINNED;
            config.wired_sync_mode = K4A_WIRED_SYNC_MODE_STANDALONE;
            config.synchronized_images_only = true;
            config.depth_delay_off_color_usec = 0;
            config.subordinate_delay_off_master_usec = 0;
            config.disable_streaming_indicator = false;

            return config;
        };

        // Kinectの接続数を取得する
        auto count = k4a::device::get_installed_count();
        std::cout << "Kinect Count : " << count << std::endl;
        if (count == 0) {
            throw std::runtime_error("Kinectが接続されていません");
        }

        // Kinectを開く
        std::vector<k4a::device> kinect(count);
        k4a::device* master = nullptr;

        for (int i = 0; i < kinect.size(); ++i) {
            auto& k = kinect[i];
            k = k4a::device::open(i);
            std::cout << "Open Kinect " << i << std::endl;

            // Inに接続されているKinect(Sub)を先に起動する
            if (k.is_sync_in_connected()) {
                std::cout << "sub   " << k.get_serialnum() << std::endl;

                // Subにして起動する
                auto config = getDefaultConfig();
                config.wired_sync_mode = K4A_WIRED_SYNC_MODE_SUBORDINATE;
                k.start_cameras(&config);
            }
            // Inに接続されていないKinect(正確にはOut接続/In未接続)がMaster
            else {
                master = &k;
            }
        }

        if (master == nullptr) {
            throw std::runtime_error("MasterのKinectがありません。接続を確認してください。");
        }

        // Masterを起動する
        std::cout << "master " << master->get_serialnum() << std::endl;
        auto config = getDefaultConfig();
        config.wired_sync_mode = K4A_WIRED_SYNC_MODE_MASTER;
        master->start_cameras(&config);

        while (1) {
            for (int i = 0; i < kinect.size(); ++i) {
                auto& k = kinect[i];
                // フレームデータを取得する
                k4a::capture capture;
                auto ret = k.get_capture(&capture, std::chrono::milliseconds(K4A_WAIT_INFINITE));
                if (!ret) {
                    continue;
                }

                // カラーデータを取得する
                auto colorImage = capture.get_color_image();
                cv::Mat color = cv::Mat(colorImage.get_height_pixels(), colorImage.get_width_pixels(), CV_8UC4, colorImage.get_buffer());
                cv::imshow("Color " + std::to_string(i), color);

                // Depthデータを取得する
                auto depthImage = capture.get_depth_image();
                cv::Mat depth = cv::Mat(depthImage.get_height_pixels(), depthImage.get_width_pixels(), CV_16U, depthImage.get_buffer());
                depth.convertTo(depth, CV_8U, 255.0 / 3000);
                cv::imshow("Depth " + std::to_string(i), depth);

                // IR画像
                auto irImage = capture.get_ir_image();
                cv::Mat ir(irImage.get_height_pixels(), irImage.get_width_pixels(), CV_16U, irImage.get_buffer());
                ir.convertTo(ir, CV_8U, 1 / 15.0f);
                cv::imshow("IR " + std::to_string(i), ir);

                std::cout << "Kinect " << i << ": "
                    << colorImage.get_device_timestamp().count() << " "
                    << depthImage.get_device_timestamp().count() << " "
                    << irImage.get_device_timestamp().count() << std::endl;
            }
            // 表示、キー入力処理
            auto key = cv::waitKey(1);
            if (key == 'q') {
                break;
            }
        }

    }
    catch (const std::exception& ex)
    {
        std::cout << ex.what() << std::endl;
        return -1;
    }

    return 1;
}