sample.ino がArduinoのコード、sample.rbがRubyのコード

sample.ino

#include <Servo.h>

Servo myservo;  //initiareze a servo for the connected servo: servoに名付ける
/*HS-5070MH Servo
Voltage=const:6.0-7.4V
Torque:3.1-3.8kg・cm*/

int Angle = 0;  //the set point of the angle to zero: Servoへのcommand値

int myangle[3]={10,20,30}; //variable to control 
int randomindex = 0; //the set point to zero

void setup()
{
// シリアル通信の確立
Serial.begin(9600); // Srial communixation: シリアルポートを9600 bps[ビット/秒]で初期化

// サーボモーターと接続
myservo.attach(10,750,2250 ); /*attach(pin, min, max  ) - Attaches to a pin to servo,setting min and max of PMW(パルス幅) in microseconds*/
  
Angle= 90; //set the initial posision
}


void loop() {
  // Rubyからの通信があるまで何もしないのでここには何も書きません。

  // 高速でループが回るのが嫌なのでちょっとスリープして通知が来ていないかを確認する
  delay(100);
}



void serialEvent()
{
   while(Serial.available()) 
   //シリアルポートに届いているdataのバイト数; up to 64byte/何もなければ0 
   {
      // 読み込めた => 次の実験開始の合図
      char ch = Serial.read();  //読み込み可能なデータの最初の1byteのみ表示　
      
      // サーボモーターの角度の決定
      randomindex = rand() % 3; //mod3の値でAngleを識別,値はrandom
      Angle = myangle[randomindex]; //ランダムに10.20.30度
      

      // サーボモーターに角度を送信
      myservo.write(Angle); //ここでServoに送る.Subjectに力伝わる

      
      // 角度をRubyへ通知
      Serial.println(Angle,DEC); // ServoのAngle の値を 10 進数(DEC)でPCに送信
   }
}

sample.rb

# ライブラリのインストール
# gem install serialport

require 'io/console'
require 'serialport'


# TODO: ここのnewの引数はシリアルポートの設定値なので僕はよくわかりません。
sp = SerialPort.new('/dev/ttyS0', 9600, 8, 1, 0) # device, rate, data, stop, parity
puts "Angle( C-c: exit )\n1. 0°\n2. 90°\n3. 180°"

# 実験開始を通知
# 送る文字列は１文字であればなんでもいいです
sp.puts("a")

# ArduinoからのAngle情報受信ループ
while angle_str = sp.readline.chomp.strip
  
  # 角度の通知を待つ
  if angle_str
    # arduino で決定してサーボモーターに出力された角度が angle_strに入ってくる
    
    # 被験者に入力を促す
    puts "\nAngle( C-c: exit )\n1. 0°\n2. 90°\n3. 180°"

    # 被験者からの入力を待つ
    # ユーザのコマンド選択ループ
    while c = STDIN.getch
    　# もしCtrl + c だったらプログラムを終了
      exit if c == ?\C-c

      # ユーザー入力が想定していたものかを確かめる。
      if c == "1" || c == "2" || c == "3"
      	# ファイル書き込み
        File.open("./data.txt", "a") do |f|
          f.puts("angle,#{angle_str},feel,#{c}");
        end

        # 実験が終了。次の実験に移る

        # 実験開始を通知
        # 送る文字列は１文字であればなんでもいいです
        # ここでは、ユーザの入力をArduinoに送信
        sp.puts(c)

        # コマンド選択ループ脱出
        break
      else
        puts "Prease choose 1-3 number"
      end
    end
  end
end