kkmonster/gist:905bba909b9801e1da12

## gistfile1.txt
บทคัดย่อ
หุ่นยนต์เดลตา (Delta Robot) เป็นหุ่นยนต์ที่มี 3 องศาอิสระ ที่มีสายโซ่จลนศาสตร์มากกว่าหนึ่งเส้นทำให้การวิเคราะห์ทางจลนศาสตร์ที่มีความซับซ้อนมากขึ้น จุดเด่นของหุ่นยนต์เดลตาคือเป็นหุ่นยนต์ที่มีความแม่นยำ มีความคล่องตัว และอัตราส่วนระหว่างแรงต่อน้ำหนักตัวสูง ซึ่งโดยทั่วไปหุ่นยนต์เดลตาจะมีโครงสร้างที่สมมาตรกัน คือมีลักษณะแขนคล้ายขาแมงมุม 3 ขา ที่มีขนาดเท่ากันปลายของแขนทั้ง 3 ต่อกันเป็นจุดเดียว (End-Effector) แขนทุกแขนถูกติดตั้งบนเส้นรอบวงกลมของฐานที่หยุดนิ่ง และแขนแต่ละแขนติดตั้งทำมุม 120 องศาต่อกัน ปัจจุบันมีงานวิจัยจำนวนมากศึกษาการสังเคราะห์ปริภูมิโครงสร้างของหุ่นยนต์เดลตาแบบมีโครงสร้างที่สมมาตร แต่ยังไม่พบงานวิจัยที่ศึกษาการสังเคราะห์ปริภูมิโครงสร้างของหุ่นยนต์เดลตาที่มีโครงสร้างที่ไม่สมมาตร
บทความนี้นำเสนอการสังเคราะห์ปริภูมิโครงสร้างที่เหมาะสมของหุ่นยนต์เดลตาแบบมีโครงสร้างไม่สมมาตรเมื่อกำหนดปริภูมิการทำงาน(Workspace) ที่ต้องการ โดยหาความสัมพันธ์ที่เหมาะสมระหว่างปริภูมิโครงสร้างต่างๆ ของหุ่นยนต์เดลตาที่มีโครงสร้างไม่สมมาตรกับปริภูมิการทำงานสูงสุดโดยใช้ maximum inscribed workspace ซึ่งกำหนดปริภูมิการทำงานให้อยู่ในรูปเรขาคณิตพื้นฐาน เพื่อหาขนาดและการติดตั้งชิ้นส่วนของหุ่นยนต์เดลตาที่เหมาะสมกับปริภูมิการทำงานที่กำหนด
คำหลัก: หุ่นยนต์เดลตา, โครงสร้างไม่สมมาตร, ปริภูมิทำงาน, จลนศาสตร์

Abstract
Delta robot is a robot that has 3 degree of freedom. Delta robot has complex kinematic analysis because it has many kinematic chain. The advantage of Delta robot is high agility, high accuracy and high load to weight ratio. Normally Delta robot is a symmetric structure. Delta robot has arm similar to 3-leg spider with same length installed on base with angle 120 degree each other at the end of 3 arms connected on a single point with together. That call End-Effector. There are many research studies about a symmetric Delta robot structure synthesis, but rarely research studies about structure synthesis of the asymmetric Delta robot.
This research presents a structure synthesis of the asymmetric Delta robot when define task space. By finding the relationship between structure of asymmetric Delta robot and the maximum inscribed workspace, which is defined the workspace to geometric, to find the dimensions and installation of the asymmetric Delta robot which is suitable for the workspace.
	บทคัดย่อ
	หุ่นยนต์เดลตา (Delta Robot) เป็นหุ่นยนต์ที่มี 3 องศาอิสระ ที่มีสายโซ่จลนศาสตร์มากกว่าหนึ่งเส้นทำให้การวิเคราะห์ทางจลนศาสตร์ที่มีความซับซ้อนมากขึ้น จุดเด่นของหุ่นยนต์เดลตาคือเป็นหุ่นยนต์ที่มีความแม่นยำ มีความคล่องตัว และอัตราส่วนระหว่างแรงต่อน้ำหนักตัวสูง ซึ่งโดยทั่วไปหุ่นยนต์เดลตาจะมีโครงสร้างที่สมมาตรกัน คือมีลักษณะแขนคล้ายขาแมงมุม 3 ขา ที่มีขนาดเท่ากันปลายของแขนทั้ง 3 ต่อกันเป็นจุดเดียว (End-Effector) แขนทุกแขนถูกติดตั้งบนเส้นรอบวงกลมของฐานที่หยุดนิ่ง และแขนแต่ละแขนติดตั้งทำมุม 120 องศาต่อกัน ปัจจุบันมีงานวิจัยจำนวนมากศึกษาการสังเคราะห์ปริภูมิโครงสร้างของหุ่นยนต์เดลตาแบบมีโครงสร้างที่สมมาตร แต่ยังไม่พบงานวิจัยที่ศึกษาการสังเคราะห์ปริภูมิโครงสร้างของหุ่นยนต์เดลตาที่มีโครงสร้างที่ไม่สมมาตร
	บทความนี้นำเสนอการสังเคราะห์ปริภูมิโครงสร้างที่เหมาะสมของหุ่นยนต์เดลตาแบบมีโครงสร้างไม่สมมาตรเมื่อกำหนดปริภูมิการทำงาน(Workspace) ที่ต้องการ โดยหาความสัมพันธ์ที่เหมาะสมระหว่างปริภูมิโครงสร้างต่างๆ ของหุ่นยนต์เดลตาที่มีโครงสร้างไม่สมมาตรกับปริภูมิการทำงานสูงสุดโดยใช้ maximum inscribed workspace ซึ่งกำหนดปริภูมิการทำงานให้อยู่ในรูปเรขาคณิตพื้นฐาน เพื่อหาขนาดและการติดตั้งชิ้นส่วนของหุ่นยนต์เดลตาที่เหมาะสมกับปริภูมิการทำงานที่กำหนด
	คำหลัก: หุ่นยนต์เดลตา, โครงสร้างไม่สมมาตร, ปริภูมิทำงาน, จลนศาสตร์

	Abstract
	Delta robot is a robot that has 3 degree of freedom. Delta robot has complex kinematic analysis because it has many kinematic chain. The advantage of Delta robot is high agility, high accuracy and high load to weight ratio. Normally Delta robot is a symmetric structure. Delta robot has arm similar to 3-leg spider with same length installed on base with angle 120 degree each other at the end of 3 arms connected on a single point with together. That call End-Effector. There are many research studies about a symmetric Delta robot structure synthesis, but rarely research studies about structure synthesis of the asymmetric Delta robot.
	This research presents a structure synthesis of the asymmetric Delta robot when define task space. By finding the relationship between structure of asymmetric Delta robot and the maximum inscribed workspace, which is defined the workspace to geometric, to find the dimensions and installation of the asymmetric Delta robot which is suitable for the workspace.