centOS6.4をminimalでインストールしていることを前提としています。
cd /opt
wget http://download.fedoraproject.org/pub/epel/6/x86_64/epel-release-6-8.noarch.rpm
rpm -ivh epel-release-6-8.noarch.rpm
vi /etc/yum.repos.d/epel.repo
< 6 enabled=1
> 6 enabled=0
yum --enablerepo=epel install bash-completion -y
source /etc/bash_completion
コマンド入力後にTabキーを二回クリックして、サブコマンドの候補などが表示されることを確認
開発用サーバなどで、自身の開発環境のみにインストールした場合などは以下のようにする。 (必要が出たときか、暇なときに追記)