Put this file to `lib/tasks/routes.rake`

routes.rake

# from http://hermes.vertigem.xxx/2013/04/02/rake-routes-no-grape/

desc "API Routes"
task routes_for_grape: :environment do
  API::Base.routes.each do |api|
    method = api.route_method.ljust(10)
    path = api.route_path
    puts "     #{method} #{path}"
  end
end

Rake::Task[:routes].enhance() do
  Rake::Task[:routes_for_grape].invoke
end

Rake::Task[:routes].enhance() do
  Rake::Task[:routes_for_grape].invoke
end

これ不要らしい。 Rake は同名でタスクを登録すると上書きせず定義された順にすべて実行するため。

http://d.hatena.ne.jp/benikujyaku/20111211/1323583384