schoomy_car02

// ある程度明るいと車が前進、障害物を避ける。暗いと停止。

#include <Servo.h>　//サーボモーターを動かす関数を用意します


#define cdsPin 1

#define moterPinR 2
#define moterPinL 3

#define echoPin 11
#define trigPin 12

double Duration = 0; //受信した間隔
double Distance = 0; //距離

Servo myservo1;
Servo myservo2;

void setup() {
 pinMode(cdsPin,INPUT);

 pinMode(echoPin,INPUT);
 pinMode(trigPin,OUTPUT);

  myservo1.attach(moterPinR,700,2300);
  myservo2.attach(moterPinL,700,2300);
 
  Serial.begin(9600);

}

void loop() {
float cds_ad=analogRead(cdsPin);
float cds_v=cds_ad * 5 /1023;
float lux = 10000 * cds_v/ (5 - cds_v) / 1000;

 digitalWrite(trigPin, LOW);
 delayMicroseconds(2);
 digitalWrite(trigPin, HIGH); //超音波を出力
 delayMicroseconds(10);
 digitalWrite(trigPin, LOW);
 Duration = pulseIn(echoPin, HIGH); //センサからの入力
 
 if (Duration > 0) {
 Duration = Duration/2; //往復距離を半分
 Distance = Duration*340*100/1000000; //音速を340m/sに設定 

 Serial.print("Distance:");
 Serial.print(Distance);
 Serial.println("cm");

 Serial.print("lux:");
 Serial.println(lux);

 //時計回り(when 1450～700 µsec)　逆時計回り(when 1550～2300 µsec)　1500に近い方が回転がおそくなる

if(lux>20){
 if(Distance>15){
  
 myservo1.write(700); //700はモーターが一番早く回る数値です
 myservo2.write(2300);
 
 }else{
 
 myservo1.write(2300); //1500はモーターが止まる数値です
 myservo2.write(700);
 delay(1000);
 myservo1.write(700); //1500はモーターが止まる数値です
 myservo2.write(1600);
 delay(3000);

 }

  }else{

 myservo1.write(1500); //1500はモーターが止まる数値です
 myservo2.write(1500);
    
  }

 }

}