MLE： 最大似然概率 给定测量结果， 系统模型， 寻求系统模型参数让结果跟观测结果最贴近。
似然函数（也称作似然），是一个关于统计模型参数的函数。也就是这个函数中自变量是统计模型的参数。对于观测结果 x ，在参数集合 θ 上的似然，就是在给定这些参数值的基础上，观察到的结果的概率 P(x|θ) 。也就是说，似然是关于参数的函数，在参数给定的条件下，对于观察到的 x 的值的条件分布。
MAP: 最大后验概率 考虑到先验概率的存在 prior probability
theta` = argmax P(theta|x) = P(x|theta) * p(theta) / p(x)
全概率公式： https://zh.wikipedia.org/wiki/%E5%85%A8%E6%A6%82%E7%8E%87%E5%85%AC%E5%BC%8F
http://www.cnblogs.com/sylvanas2012/p/5058065.html https://zhuanlan.zhihu.com/p/25768606
