ポート番号 12345
にて、UDPで待ち受けています。
- 毎秒
speed
度で回転し続けます。
- 毎秒
speed
度でdiff
度回転します。 - ステッピングモーターの性質を使っているため精度が高いです。
- 注:
diff
の値は0.0140625度刻みになるため注意してください。- 参考: 1.8(1ステップ数)度 / 128 = 0.0140625
target±permissible
の角度に向けて毎秒speed
度の速度で向かいます。- モータードライバの機能ではなく、回転センサを活用して
target
に向かうため、あまりに早すぎたりすると通りすぎてしまいます。そのため、permissible
として許容する範囲を決める必要があります。
- 停止し、その後もシャフトに力を入れ続けます。
0 < smooth
の場合 => スムージングをして停止します。smooth =< smooth
の場合 => スムージングしません。
- 停止し、シャフトに力を入れ続けません。
0 < smooth
の場合 => スムージングをして停止します。smooth =< smooth
の場合 => スムージングしません。
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