三鶯重工(サンイン重工)のワンハンドルマスコンをPythonで扱うためのサンプルコード・プロトタイプです。一応動きます

OHC-PC01A.py

#coding: utf-8

# サンイン重工 OHC-PC01AコントローラからPythonへ繋ぎこむライブラリ

import pygame
import time

class OHC_PC01A:
    def __init__(self):
        pygame.init()
        pygame.joystick.init()

        self.joy = pygame.joystick.Joystick(0)
        self.joy.init()
        
    # 主幹制御器状態から力行ノッチ・ブレーキノッチ指令に変換する
    def convertPosToAccelBrake(self, pos):
        if pos == [1, 0, 0, 1]:
            # [力行ノッチ, ブレーキノッチ]
            return [0, 1]
        if pos == [1, 0, 0, 0]:
            return [0, 2]
        if pos == [0, 1, 1, 1]:
            return [0, 3]
        if pos == [0, 1, 1, 0]:
            return [0, 4]
        if pos == [0, 1, 0, 1]:
            return [0, 5]
        if pos == [0, 1, 0, 0]:
            return [0, 6]
        if pos == [0, 0, 1, 1]:
            return [0, 7]
        if pos == [0, 0, 1, 0]:
            return [0, 8]
        if pos == [0, 0, 0, 1]:
            return [0, 9]
        
        if pos == [1, 0, 1, 1]:
            return [1, 0]
        if pos == [1, 1, 0, 0]:
            return [2, 0]
        if pos == [1, 1, 0, 1]:
            return [3, 0]
        if pos == [1, 1, 1, 0]:
            return [4, 0]
        if pos == [1, 1, 1, 1]:
            return [5, 0]

        return [0,0]

    # 主幹制御器全体の状態を返す
    def getStatus(self):
        pygame.event.get()
        accel_knotch, brake_knotch = self.convertPosToAccelBrake([
            self.joy.get_button(6),
            self.joy.get_button(7),
            self.joy.get_button(8),
            self.joy.get_button(9)
        ])

        ax = self.joy.get_axis(1)
        if ax < 0:
            way = -1
        elif ax == 0.0:
            way = 0
        elif ax > 0:
            way = 1

        return {
            'accel_knotch': accel_knotch,
            'brake_knotch': brake_knotch,
            'way': way,
            'black': bool(self.joy.get_button(0)),
            'white': bool(self.joy.get_button(1)),
            'yellow': bool(self.joy.get_button(2)),
        }

if __name__ == '__main__':
    m = OHC_PC01A()
    while True:
        print(m.getStatus())
        time.sleep(0.2)