Stellantrieb.java

import nanotec.*;

class Stellantrieb
{
	
	public static void main() 
	{
		
		int current = drive.GetCurrent();													//übernimmt den eingestellten "Phasenstrom während der Fahrt"
		int input = 1;
		
	while(true)
		{
			boolean input0 = util.TestBit(input,0);
			boolean input1 = util.TestBit(input,1);
			boolean input2 = util.TestBit(input,2);
			
			input = io.GetDigitalInput();
			if(input0 && !input1 && !input2)
			{
					drive.SetMode(4);
					drive.StartDrive();
					drive.SetCurrent(10);					//setzt Phasenstrom auf 5%
					
				while (drive.GetMode()==4)	//Modusabfrage externe Referenzfahrt
					{
					if(((drive.GetDemandPosition()-drive.GetEncoderPosition())>100)||	//Vergleicht die aktuelle Position mit der Encoderposition ob die Abweichung >100 oder <-100 ist
						((drive.GetDemandPosition()-drive.GetEncoderPosition())<-100))	
						{
							drive.StopDrive(0);		//stoppt die Fahrt mit der quickstop Bremsrampe
							util.Sleep(2000);		//Wartezeit für Stop
							drive.SetPosition(0);
							drive.SetMode(0);//setzte Position 0
						}
					}
				if(!(util.TestBit(input,0)))
					{
						drive.StopDrive(0);
						util.Sleep(200);
						break;
					}
			}

				
			
			
			
			
			if(!(util.TestBit(input,0))& (util.TestBit(input,1))& !(util.TestBit(input,2)))
			{
				drive.SetMode(1);
				drive.SetCurrent(10);	
				drive.SetDirection(0);
				drive.SetTargetPos(100);
				drive.StartDrive();
			}
				
			if(!(util.TestBit(input,0))& !(util.TestBit(input,1))& (util.TestBit(input,2)))
				{
				drive.SetMode(1);
				drive.SetCurrent(10);	
				drive.SetDirection(1);
				drive.SetTargetPos(100);
				drive.StartDrive();
				}
			else
				{
				drive.StopDrive(0);
				util.Sleep(200);
				
				}
					
			}
			
			
		}	
		
		
	
		
}