カレントディレクトリに置いた画像picture.png（ピクセル数は縦横ともに偶数）を使い、カレントディレクトリにあるaudioディレクトリにあるすべてのMP3ファイル（拡張子.mp3）をffmpegで動画に変換して、カレントディレクトリにあるvideoディレクトリにMP4ファイルとして保存するスクリプト

conv_audio_to_video.sh

#!/usr/bin/env bash 

for filename in ./audio/*.mp3; do
  outputfile=`echo $filename | sed 's/^\.\/audio\//\.\/video\//' | sed 's/mp3$/mp4/'`
  ffmpeg \
    -loop 1 \
    -r 30000/1001 \
    -i picture.png -i $filename \
    -vcodec libx264 \
    -acodec aac -strict experimental -ab 320k -ac 2 -ar 44100 \
    -pix_fmt yuv420p \
    -shortest \
    $outputfile
done

ffmpegの使い方は
https://dev.classmethod.jp/etc/ffmpeg-create-movie-by-audio/
を参考にしました。