gistfile1.cpp

//in opencv/modules/viz/include/opencv2/viz/types.hpp
static Mesh load(InputArray pointCloud);

//in opencv/modules/viz/src/types.cpp
cv::viz::Mesh cv::viz::Mesh::load((InputArray pointCloud){
 
  vtkSmartPointer<vtkCloudMatSource> cloud_source = vtkSmartPointer<vtkCloudMatSource>::New();
  cloud_source->SetCloud(pointCloud);
  cloud_source->Update();
  vtkSmartPointer<vtkPolyData> polydata = cloud_source->GetOutput();

  Mesh mesh;
  // Now handle the polygons
  vtkSmartPointer<vtkCellArray> polygons = polydata->GetPolys();
  mesh.polygons.create(1, polygons->GetSize(), CV_32SC1);
  int* poly_ptr = mesh.polygons.ptr<int>();

  polygons->InitTraversal();
  vtkIdType nr_cell_points, *cell_points;
  while (polygons->GetNextCell(nr_cell_points, cell_points))
  {
      *poly_ptr++ = nr_cell_points;
      for (vtkIdType i = 0; i < nr_cell_points; ++i)
          *poly_ptr++ = (int)cell_points[i];
  }

  return mesh;
}



//in opencv_contrib/modules/structured_light/samples/dispTo3D.cpp
Mesh mesh = Mesh::load(pointCloud); //pointCloud è restituita da reproject3d

//Costruzione finestra per visualizzazione
viz::Viz3d myWindow("Coordinate Frame");

//posizione della camera, dove guarda, dove è orientata
viz::makeCameraPose(Point3d(0,0,5), Point3d(0,0,0), Point3d(0,-1,0));

/// Add coordinate axes
myWindow.showWidget("Coordinate Widget", viz::WCoordinateSystem());
myWindow.setBackgroundColor(viz::Color::gray());
myWindow.spin();
    
//WMesh da mesh
viz::WMesh mesh_widget(mesh); 
mesh_widget.setRenderingProperty(viz::LINE_WIDTH, 4.0);
myWindow.showWidget("point cloud", mesh_widget);
myWindow.spin();

//prova ad aggiungere questo per vedere se si vede qualcosa
while(!myWindow.wasStopped())
{
}

//se non vedi niente togli il while e aggiungi questo che
//salva l'immagine di quello che mostra in filename (ovviamente cambia il filename con il path che preferisci)
string filename = "screenshot.png";
myWindow.saveScreenshot(filename)