acceleration.cs

    public override TaskStatus OnUpdate()
    {
        var playerTransform = GetComponent<EnemyStore>().playerTransform;
        var distanceFromPlayer = Vector3.Distance(playerTransform.position, transform.position);

        // slow down until speed becomes zero.
        if (distanceFromPlayer <= GlobalConst.maxRangeOfPlayerNear)
        {
            GetComponent<Animator>().applyRootMotion = false;

            //減速を始めた場合、以降プレイヤーが移動したとしても、agentの目的地を更新しない（パス検索は重いので１回で済ませたいため。）。
            if (!slowDownSetupFinished)
            {
                // 初速
                var initialSpeed = navMeshAgent.velocity.magnitude;
                // 終末速度
                var endSpeed = 0f;
                // 変位(減速を開始する地点から静止する地点の間の距離)
                var deltaOfDistance = GlobalConst.maxRangeOfPlayerNear - GlobalConst.maxRangeOfPlayerAround;

                acceleration = (Mathf.Pow(endSpeed, 2) - Mathf.Pow(initialSpeed, 2)) / (2 * deltaOfDistance);

                slowDownStartTime = Time.time;
                slowDownStartSpeed = initialSpeed;

                SetDestinationAtPlayerAround();

                slowDownSetupFinished = true;
            }

            // 等加速度運動の公式を用いて、「初速, 終末速, 変位」の３つから加速度を求める。
            // 「初速、求めた加速度、経過時刻」から、現在の速さを求める。
            var currentTime = Time.time - slowDownStartTime;
            navMeshAgent.speed = slowDownStartSpeed + acceleration * currentTime;


            if (navMeshAgent.speed < Mathf.Epsilon)
            {
                navMeshAgent.isStopped = true;
            }            
            return TaskStatus.Running;
        }
        // Run
        else
        {
            GetComponent<Animator>().applyRootMotion = false;

            slowDownSetupFinished = false;

            navMeshAgent.speed = GlobalConst.maxEnemyRunVelocity;
            navMeshAgent.SetDestination(playerTransform.position);
            navMeshAgent.isStopped = false;
            return TaskStatus.Running;
        }
    }
    
        ///<summary>以下の条件を満たす点に<see cref="NavMeshAgent.SetDestination"/>する。
    ///     1. NavMeshPath上にある。
    ///     2. <see cref="GlobalConst.maxRangeOfPlayerAround"/>地点に最も近い。
    /// </summary>
    /// <remarks>
    /// 「Destinationはプレイヤー位置にして、距離が<see cref="GlobalConst.maxRangeOfPlayerAround"/>
    /// 以下の場合<see cref="NavMeshAgent.isStopped"/>で止める」　という実装では、滑りが発生する。
    /// </remarks>
    private void SetDestinationAtPlayerAround()
    {
        var playerPosition = GetComponent<EnemyStore>().playerTransform.position;
        NavMeshPath path = new NavMeshPath();
        var hasPath = navMeshAgent.CalculatePath(playerPosition, path);
        if(!hasPath) Debug.Log("敵も自機もnavMesh上にしか居れないので、ここにはこないはず");

        var distancesBetweenCornerPointAndAroundPoint = path.corners
                .Select((corner) => Vector3.Distance(corner, playerPosition))
                .Select(distance => Mathf.Abs(distance - GlobalConst.maxRangeOfPlayerAround))
                .ToArray();

        var minDistIndex = Array.IndexOf(distancesBetweenCornerPointAndAroundPoint, distancesBetweenCornerPointAndAroundPoint.Min());
        var closestCornerFromAroundPoint = path.corners[minDistIndex];

        navMeshAgent.SetDestination(closestCornerFromAroundPoint);
    }