Аутентификация - это проверка соответствия субъекта и того, за кого он пытается себя выдать, с помощью некой уникальной информации (отпечатки пальцев, цвет радужки, голос и тд.), в простейшем случае - с помощью имени входа и пароля.
Авторизация - это проверка и определение полномочий на выполнение некоторых действий (например, чтение файла /var/mail/eltsin) в соответствии с ранее выполненной аутентификацией.