StepperMotor.h

// ***** fonction pour aller un pas plus loin ****
int StepperMotor ( int _step, bool dir){
// ***** mise à jour de l'état ****
switch(_step){
case 0 :
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
break;
case 1 :
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
break;
 // ***** calcul du prochain état ****
case 2 :
 if(dir) _step++;
digitalWrite(IN1, LOW);
 else _step--;
digitalWrite(IN2, HIGH);
 // vérification des dépassements
digitalWrite(IN3, LOW);
 // si dépassement de l'état maximum
digitalWrite(IN4, LOW);
 if(_step>3) _step = 0;
break;
 // si dépassement de l'état minimum
case 3 :
 if(_step<0) _step = 3;
digitalWrite(IN1, HIGH);
 // retourner le prochain état
digitalWrite(IN2, LOW);
 return _step;
digitalWrite(IN3, LOW);
 }
digitalWrite(IN4, LOW);
break;
}