obtener.java

public ArrayList<Mascota> obtenerMascotas() {
    ArrayList<Mascota> mascotas = new ArrayList<>();
    // readable porque no vamos a modificar, solamente leer
    SQLiteDatabase baseDeDatos = ayudanteBaseDeDatos.getReadableDatabase();
    // SELECT nombre, edad, id
    String[] columnasAConsultar = {"nombre", "edad", "id"};
    Cursor cursor = baseDeDatos.query(
            NOMBRE_TABLA,//from mascotas
            columnasAConsultar,
            null,
            null,
            null,
            null,
            null
    );

    if (cursor == null) {
        /*
            Salimos aquí porque hubo un error, regresar
            lista vacía
            */
        return mascotas;

    }
    // Si no hay datos, igualmente regresamos la lista vacía
    if (!cursor.moveToFirst()) return mascotas;

    // En caso de que sí haya, iteramos y vamos agregando los
    // datos a la lista de mascotas
    do {
        // El 0 es el número de la columna, como seleccionamos
        // nombre, edad,id entonces el nombre es 0, edad 1 e id es 2
        String nombreObtenidoDeBD = cursor.getString(0);
        int edadObtenidaDeBD = cursor.getInt(1);
        long idMascota = cursor.getLong(2);
        Mascota mascotaObtenidaDeBD = new Mascota(nombreObtenidoDeBD, edadObtenidaDeBD, idMascota);
        mascotas.add(mascotaObtenidaDeBD);
    } while (cursor.moveToNext());

    // Fin del ciclo. Cerramos cursor y regresamos la lista de mascotas :)
    cursor.close();
    return mascotas;
}