Extraer audio del video:
ffmpeg -i audio.mp4 -map 0:a audio.aac -vn
Combinar audio en video
ffmpeg -i video.mp4 -i audio.aac -c copy -map 0:v:0 -map 1:a:0 videoconaudio.mp4
Poner 2s de delay al audio (que el audio empieze despues)
ffmpeg -i video.mp4 -itsoffset 2 -i audio.aac -c copy -map 0:v:0 -map 1:a:0 videoconaudiodelayed.mp4