IAcoche.cs

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class IAcoche : MonoBehaviour
{
    // Start is called before the first frame update
    float _movimientoX;
    float _movimientoY;
    Rigidbody2D _rb;
    public float potencia = 5;
    public float fuerzaGiro = 2;
 
    public GameObject[] waypoints;
   
    int _siguientewaypoint = 0;
    int _totalWaypoints;
    void Start()
    {
        _rb = GetComponent<Rigidbody2D>();

        _totalWaypoints = waypoints.Length;
    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        _movimientoY = CalculaAcelerador();
        _movimientoX = CalculaGiro();
        _rb.AddForce(transform.up * _movimientoY * potencia);
        _rb.AddTorque(-_movimientoX * fuerzaGiro);
    }

    float CalculaGiro()
    {
        float giro = 0;

        Vector3 lookat = waypoints[_siguientewaypoint].transform.position - transform.position;

        Vector3 perpendicular = Vector3.Cross(transform.forward, lookat);

        float direccion = Vector3.Dot(perpendicular, transform.up);
        Debug.DrawRay(transform.position, transform.up * direccion, Color.yellow);

        if (direccion > 0.1f)
        {
            giro = 1f;
        }
        else if (direccion < -0.1)
        {
            giro = -1f;
        }

        return giro;
    }


    float CalculaAcelerador()
    {
        float acelerador = 1;
        return acelerador;
    }

    private void OnTriggerEnter2D(Collider2D collision)
    {
        // Primero vemos si el objeto tiene el tag waypoint
        if (collision.CompareTag("waypoint"))
        {
            // Ahora comprobamos que el objeto es el siguiente de la lista (Empezamos en cero)
            if (collision.name == waypoints[_siguientewaypoint].name)
            {
                Debug.Log("Waypoint");

                _siguientewaypoint++;
               

                // Si hemos terminado todos los wp de la lista 
                if (_siguientewaypoint == _totalWaypoints)
                {

                    _siguientewaypoint = 0;
                  

                }
            }
        }
    }
}