main_FSM.c

/*
 * File:   main.c
 * Author: Rodolfo E. Escobar Uribe
 *
 * Created on 12 de marzo de 2019, 07:16 PM
 */

#include "config.h"
#include <xc.h>
#define _XTAL_FREQ 48000000

//-- Definición de tipo de estados
typedef enum {
    Estado_0, // Estado inicial
    Estado_1,
    Estado_2,
    Estado_3,
    Estado_4,        
    No_de_Edos
} ESTADOS;

//-- Variable global de estado
ESTADOS Estado_Actual = Estado_0;

//-- Estructura de Maquina de Estados (FSM))
typedef struct {
    ESTADOS Estado;     // Estado miembro del conjunto enumerado ESTADOS
    void (*func)(int); // Acciones asociadas al estado          
} FSM;

//-- Prototipos de funciones de estado
void Codigo_EDO_0(int);
void Codigo_EDO_1(int);
void Codigo_EDO_2(int);
void Codigo_EDO_3(int);
void Codigo_EDO_4(int);

//-- Creación de la estructura de la FSM
FSM Maquina_de_Estados[] = {
    {Estado_0,Codigo_EDO_0},
    {Estado_1,Codigo_EDO_1},
    {Estado_2,Codigo_EDO_2},
    {Estado_3,Codigo_EDO_3},
    {Estado_4,Codigo_EDO_4},
};

//-- Funciones de estado
void Codigo_EDO_0(int sw){
LATD = 0b10101010;
if(sw == 0)
    Estado_Actual = Estado_1;
else
    Estado_Actual = Estado_4;
}

void Codigo_EDO_1(int sw){
__delay_ms(1000);
LATD = 1;
if(sw == 0)
    Estado_Actual = Estado_2;
else
    Estado_Actual = Estado_4;
}

void Codigo_EDO_2(int sw){
__delay_ms(1000);
LATD = 2;
if(sw == 0)
    Estado_Actual = Estado_3;
else
    Estado_Actual = Estado_1;
}

void Codigo_EDO_3(int sw){
__delay_ms(1000);
LATD = 3;
if(sw == 0)
    Estado_Actual = Estado_4;
else
    Estado_Actual = Estado_2;
}

void Codigo_EDO_4(int sw){
__delay_ms(1000);
LATD = 4;
if(sw == 0)
    Estado_Actual = Estado_1;
else
    Estado_Actual = Estado_3;
}

void setup(){
    TRISBbits.TRISB0 = 0;
    TRISD = 0x00; 
    ANSELD = 0x00;
}

void main(void) {
    int sw = 0;
    setup();
    
    //-- FSM ---
    while(1){
        sw = PORTBbits.RB0;
        //if (Estado_Actual<No_de_Edos){
            (*Maquina_de_Estados[Estado_Actual].func)(sw);
        //}
        //else{
            // Operaciones de manejo de exepción por
            // estado no permitido.
            //}
    }
    //----------
    return;
}