hana.c

#include <Wire.h>
#include <Stepper.h>                                //biblioteca para controle de motor de passo
#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal disp(6, 7, 5, 4, 3, 2);

// VARIÁVEL PARA SELEÇÃO DO PINO DIGITAL ----------------------------------------------------------------------------------

const int setButton = 11;                   // SETA VALORES ESCOLHIDOS
const int returnButton = 8;                 // RETORNA MENU ANTERIOR
const int proceedButton = 13;               // PROCEDE AO PRÓXIMO MENU

int incrementa = 10;                            // SOMA VALORES NAS VARIAVEIS DO MENU
int decrementa = 9;                             // SUBTRAI VALORES NAS VARIAVEIS DO MENU
int teste = 14;
int espteste = A0;                    // Entradas teste para girar o MENU
int profteste = A1;

// VARIÁVEIS GLOBAIS -----------------------------------------------------

char menu = 0x01;                                                                       // variavel para selecionar o "menu"
boolean estadobotao1, estadobotao2, estadobotao3, estadobotao4, estadobotao5;          //VARIÁVEIS PARA ARMAZENAR O ESTADO DOS BOTÕES

// MUDAS -----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
int Dmudas;                                   // Quantidade de mudas por suporte (constante)
int addMudas;                                 // Adiciona MUDAS COMEÇANDO EM 5 UNIDADES ( 5 em 5 )
int MudasMax = 400;                           // Quantidade máxima de Mudas a ser adicionadas
int y;                                        // Quantidade de passadas

// ESPASSAMENTO ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

int addEsp;                             // Adiciona ESPAÇAMENTO DAS MUDAS COMEÇANDO EM 100 (milímetros)
int EspMax = 300;                             // Espassamento maximo que pode ser atingido (em milímetros)

double Z;                                     // Variavel que armazena valor da equação "revoluções"
double G;                                     // Variável que armazena valor da equação "Passos para espassamento"

// PROFUNDIDADE DE MUDAS -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

int addProfund;                          // Adiciona profundidade da muda começando em valor padrão de 40 mílímetros
int ProfundMax = 50;                          // Profundidade máxima de plantio em milímetros

double W;                                     // Variavel que armazena valor da equação "revoluções"
double T;                                     // Variável que armazena valor da equação "Passos para profundidade"

int inicio;                                   // Variável de comparação com o "y"

// Constantes para Equações e Cálculos -------------------------------------------------------------------

 float Cproda;                              // Perímetro do Diametro do Pneu escolhido para maquina (Pode haver alteração)
 float Cprolarsup;                          // Perímetro da engrenagem dos suportes das mudas (definido)
 float Cpabrirsup;                          // Perímetro de abertura dos suportes de mudas (definido)
 float Cpabrirbicos;                        // Perímetro de abertuda dos bicos (pré definido)

// ========================================================================================================
//                                  --- Mapeamento de Hardware ---

//Motor de tração 01---------------------------------------------------------
#define   in1   22      //entrada 1 do ULN2003
#define   in2   23      //entrada 2 do ULN2003
#define   in3   24      //entrada 3 do ULN2003
#define   in4   25      //entrada 4 do ULN2003

//Motor de abrir suportes 02-------------------------------------------------
#define   an1   26      //entrada 1 do ULN2003
#define   an2   27      //entrada 2 do ULN2003
#define   an3   28      //entrada 3 do ULN2003
#define   an4   29      //entrada 4 do ULN2003



const int stepsPerRevolution = 2050;
Stepper motorRoda(stepsPerRevolution, in1,in3,in2,in4);                // --- Declaração de Objetos ---
Stepper motorDesce(stepsPerRevolution, an1,an3,an2,an4);

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------



void setup() {
  motorRoda.setSpeed(60);                   //Velocidade do motor em 600 rpm
  motorDesce.setSpeed(60);

  disp.begin(16,2);

  // ENTRADA PARA OS BOTÕES digitais de 8 a 13
  pinMode(returnButton, INPUT_PULLUP);
  pinMode(setButton, INPUT_PULLUP);
  pinMode(proceedButton, INPUT_PULLUP);

  pinMode(teste, OUTPUT);
  pinMode(espteste, OUTPUT);
  pinMode(profteste, OUTPUT);

  estadobotao1 = 0x00;                              //Limpa flag do botao INCREMENTA
  estadobotao2 = 0x00;                              //Limpa flag do botao DECREMENTA
  estadobotao3 = 0x00;                              //Limpa flag do botao SETBUTTON
  estadobotao4 = 0x00;                              //Limpa flag do botao RETURNBUTTON
  estadobotao5 = 0x00;                              //Limpa flag do botao PROCEEDBUTTON
  inicio = 0;

  // VARIÁVEIS COM SEUS VALORES INICIAIS -------------------------------------
  Cproda = 1130,9724;            // Perímetro do Diametro do Pneu escolhido para maquina (Pode haver alteração)
  Cprolarsup = 324,31;           // Perímetro da engrenagem dos suportes das mudas (definido)
  Cpabrirsup = 245,044;          // Perímetro de abertura dos suportes de mudas (definido)
  Cpabrirbicos = 69,115;         // Perímetro de abertuda dos bicos (pré definido)
  addMudas = 5;                  // Variável valor inicial
  addEsp = 100;
  addProfund = 40;
  Dmudas = 5;

  // Introdução
  disp.begin(16,2);
  disp.setCursor(0,0);
  disp.print("     GRAMAQ     ");
  delay(1000);
  disp.clear();

  disp.setCursor(3,0);
  disp.print("Bem Vindo");
  delay(1000);
  disp.clear();

  disp.setCursor(0,0);
  disp.print("TRANSPLANTADEIRA");
  disp.setCursor(4,1);
  disp.print("TR-400");
  delay(1000);
  disp.clear();
}

//FALTA DECLARAR AS EQUAÇÕES,MOTORES, POSSIVEIS SENSORES..................

void loop() {
  changeMenu();
  dispMenu();

  if (buttonPressed(setButton)) {
    executarcomandos();
  }
}

int buttonPressed(int button) {
  int buttonState = digitalRead(button);
  if (buttonState == HIGH)) {
    return false;
  }

  return true ;
}

void executarcomandos() {
  y = addMudas/Dmudas;
  Z = addEsp/Cproda;
  G = Z*stepsPerRevolution;

  // Valores incorretos, apenas para estudo do movimento --- -- ***********************

  W = addProfund/Cprolarsup;
  T = W*stepsPerRevolution;

  for(inicio = 0; inicio <= y; inicio++) {
    motorRoda.step(G);
    delay(1000);
    motorDesce.step(T);
    delay(1000);
    motorDesce.step(-T);
    delay(1000);
  }
}

//Desenvolvimento das Funções Auxiliares do MENU TR-400 ------------------------------------------------------------------

void changeMenu() {                                 //modifica o MENU atual
     if(!digitalRead(proceedButton))  estadobotao5 = 0x01;     // Botão proceguir pressionado? Seta Flag
     if(!digitalRead(returnButton))  estadobotao4 = 0x01;    // Botão retornar pressionado? seta flag

     if(digitalRead(proceedButton) && estadobotao5)            // Botão incrementa solto e flag setada?
     {                                                       // Sim....
        estadobotao5 = 0x00;                                // Limpa Flag

        disp.clear();                                       // Limpa display
        menu++;                                             // Incrementa menu

       if(menu > 0x04) menu = 0x01;                         // Se menu for maior que 4, volta a ser 1

     }
   //FIM DA DEFINIÇÃO DOS BOTOÕES -------------------------------------------------------------------------------

    if(digitalRead(returnButton) && estadobotao4)            // Botão retornar solto e flag setada?
       {                                                    // Sim.......
      estadobotao4 = 0x00;                                 // Limpa Flag

          disp.clear();                                    // Limpa display
          menu--;                                          // Decrementa menu

    if(menu < 0x01) menu = 0x04;                           // Se menu for menor que 1, volta a ser 4

}
}

// Mostrar menu atual
void dispMenu() {
      switch(menu)                                        // Controle da variável menu
      {
        case 0x01:                                        // Caso 1
        changeMudas();                                    // Chama função adc. mudas
             break;
        case 0x02:                                        // Caso 2
        changeEsp();                                      // Chama função espassamento
             break;
        case 0x03:                                        // Caso 3
        changeProf();                                     // Chama função profundidade de muda
             break;
        case 0x04:                                        // Caso 4
        changeReturn();
              break;                              // Chama funão retornar ao ponto de partida
} //fim switch menu


}  // fim dispMenu

void changeMudas()                                           //Qnt de Mudas (menu1)
{
   disp.setCursor(0,0);                                     //Posiciona cursor na coluna 1, linha 1
   disp.print("Mudas");                                     //Imprime mensagem

  if(!digitalRead(incrementa)) estadobotao1 = 0x01;
  if(!digitalRead(decrementa)) estadobotao2 = 0x01;

  if(digitalRead(incrementa) && estadobotao1)
  {
    estadobotao1 = 0x00;

    addMudas = addMudas + 5;
    if(addMudas > MudasMax) {
      addMudas = 5;
    }

    disp.clear();
    digitalWrite(teste, addMudas);
  }

 if(digitalRead(decrementa) && estadobotao2)
 {
  estadobotao2 = 0x00;

  addMudas = addMudas - 5;
  if(addMudas < 5) {
    addMudas = MudasMax;
  }

  disp.clear();
  digitalWrite(teste, addMudas);
 }


   disp.setCursor(0,1);                                     //Posiciona cursor na coluna 1, linha 2
   disp.print(addMudas);                                    //Mostrador (apenas ilustrativo......)
  disp.print(" unidades");

} //end changeMudas

//Espassamento (menu2)
void changeEsp() {
  disp.setCursor(0,0);                                  //Posiciona cursor na coluna 1, linha 1
  disp.print("Espassamento");                           //Imprime mensagem

  if(!digitalRead(incrementa)) estadobotao1 = 0x01;
  if(!digitalRead(decrementa)) estadobotao2 = 0x01;

  if(digitalRead(incrementa) && estadobotao1) {
    estadobotao1 = 0x00;

    addEsp = addEsp + 50;
    if(addEsp > EspMax) {
      addEsp = 100;
    }

    disp.clear();
    digitalWrite(espteste, addEsp);
  }

 if(digitalRead(decrementa) && estadobotao2) {
  estadobotao2 = 0x00;

  addEsp = addEsp - 50;
  if(addEsp < 100) {
    addEsp = EspMax;
  }

  disp.clear();
  digitalWrite(espteste, addEsp);
 }

   disp.setCursor(0,1);                                  //Posiciona cursor na coluna 2, linha 2
   disp.print(addEsp);                                  //Mostrador (apenas ilustrativo......)
   disp.print(" mm");
}

//Profundidade de plantio (menu3)
void changeProf() {
   disp.setCursor(0,0);                                  //Posiciona cursor na coluna 1, linha 1
   disp.print("Profundidade");                           //Imprime mensagem

  if(!digitalRead(incrementa)) estadobotao1 = 0x01;
  if(!digitalRead(decrementa)) estadobotao2 = 0x01;

  if(digitalRead(incrementa) && estadobotao1) {
    estadobotao1 = 0x00;

    addProfund = addProfund + 2;
    if(addProfund > ProfundMax) {
      addProfund = 40;
    }

    disp.clear();
    digitalWrite(profteste, addProfund);

  }

 if(digitalRead(decrementa) && estadobotao2) {
  estadobotao2 = 0x00;

  addProfund = addProfund - 2;

  if(addProfund < 40){
     addProfund = ProfundMax;
  }

  disp.clear();
  digitalWrite(profteste, addProfund);
 }

   disp.setCursor(0,1);                                  //Posiciona cursor na coluna 2, linha 2
   disp.print(addProfund);                            //Mostrador (apenas ilustrativo......)
   disp.print(" mm");
}

//Retornar ao ponto de partida (menu4)
void changeReturn() {
   disp.setCursor(0,0);                                  //Posiciona cursor na coluna 1, linha 1
   disp.print("Retornar Inicio");                           //Imprime mensagem
   disp.setCursor(1,1);                                  //Posiciona cursor na coluna 2, linha 2
   disp.print(" sim   nao  ");                            //Mostrador (apenas ilustrativo......)
}