CN割り込み

main.c

void setCN(void)
{
    _CNIE = 1; // 割り込みを有効化
    _CNIF = 0; // 割り込みのフラグを下げる
    _CNIP = 1; // 割り込み優先度の設定

    _CN83IE = 1; // 左上のリミットスイッチの割り込みを有効化
    _CN23IE = 1; // 左下のリミットスイッチの割り込みを有効化
    _CN22IE = 1; // 右上のリミットスイッチの割り込みを有効化
    _CN55IE = 1; // 右下のリミットスイッチの割り込みを有効化

    return;
}

void __attribute__((interrupt, no_auto_psv)) _CNInterrupt(void)
{
    if (M5S1 || M6S1) // 展開している
    {
        if (L_BTM == 1)  // 左が展開し切った
            moter(5, 0); // 左のモータを停止
        if (R_BTM == 1)  // 右が展開し切った
            moter(6, 0); // 右のモータを停止
    }
    if (M5S2 || M6S2) // 縮小
    {
        if (L_TOP == 1)  // 左が縮小し切った
            moter(5, 0); // 左のモータを停止
        if (R_TOP == 1)  // 右が縮小し切った
            moter(6, 0); // 右のモータを停止
    }
    _CNIF = 0;
}