main()
https://github.com/commaai/panda/blob/7bd01a5f04/board/main.c#L746
init_interrupts(true);
https://github.com/commaai/panda/blob/7bd01a5f04/board/main.c#L748
初始化定时器中断
REGISTER_INTERRUPT(TIM1_BRK_TIM9_IRQn, TIM1_BRK_TIM9_IRQ_Handler, 2U, FAULT_INTERRUPT_RATE_TIM1)
https://github.com/commaai/panda/blob/7bd01a5f04/board/main.c#L751
https://github.com/commaai/panda/blob/7bd01a5f04/board/main.c#L671
注册定时器中断TIM9服务函数 TIM1_BRK_TIM9_IRQ_Handler
TIM9_IRQ 服务函数的主要内容是检查车子是否启动
这里只注册，未启用
current_board = detect_board_type()
看是什么板子, 得到 struct board
https://github.com/commaai/panda/blob/7bd01a5f04/board/board.h#L20
https://github.com/commaai/panda/blob/7bd01a5f04/board/main.c#L760
https://github.com/commaai/panda/blob/7bd01a5f04/board/board_declarations.h#L16
current_board->init();
以 black panda 为例
black_init()
https://github.com/commaai/panda/blob/7bd01a5f04/board/boards/black.h#L153
设置PC0、PC3 口为 ADC 模式，检测电压和充电方向
设置PC10、PC11 口输出模式，控制继电器开闭
开启 USB 供电
harness_init()
设置PC0、PC3 口输入模式，检测汽车启动
https://github.com/commaai/panda/blob/7bd01a5f04/board/drivers/harness.h#L77
所以 PC0、PC3 分别检测是 车 和 EON？
没看电路的情况下是这么猜的
set_safety_mode(SAFETY_SILENT, 0);
https://github.com/commaai/panda/blob/7bd01a5f04/board/main.c#L109
current_board->set_can_mode(CAN_MODE_NORMAL);
https://github.com/commaai/panda/blob/7bd01a5f04/board/boards/black.h#L98
set_intercept_relay(false)
https://github.com/commaai/panda/blob/7bd01a5f04/board/drivers/harness.h#L24
初始化是安全模式，禁用 OBD，继电器通原车
NVIC_EnableIRQ(TIM1_BRK_TIM9_IRQn);
https://github.com/commaai/panda/blob/7bd01a5f04/board/main.c#L825
https://github.com/commaai/panda/blob/7bd01a5f04/board/main.c#L671
启用 TIM9_IRQ 每秒检测一次车子的启动状态
check_started()
https://github.com/commaai/panda/blob/7bd01a5f04/board/main.c#L709
harness_check_ignition()
以 black panda 举例，最终会调用 harness_check_ignition
是通过 PC0、PC3 口输入状态检测的
https://github.com/commaai/panda/blob/7bd01a5f04/board/drivers/harness.h#L40