satakagi/pwhb2.html

## pwhb2.html
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
  <meta charset="utf-8">
  <meta name="viewport" content="width=device-width">
  <title>GPIO-I2C-PWMHBridge case2</title>
</head>
<body>
<script src="../../../polyfill/polyfill.js"></script>
<!-- 下のドライバは CASE-1 https://gist.github.com/satakagi/dd6d9a83764529be368b9a73a2ce9f85 と同じものです。 -->
<script src="../../drivers/i2c-PCA9685_PWM.js"></script>
<script src="pwhb2.js"></script>
<h1>GPIO H-Bridge Motor drive (with PWM)</h1>
<input type="button" onclick="stop()" value="BRAKE"></input>
<input type="button" onclick="fwd()" value="FOWARD"></input>
<input type="button" onclick="rev()" value="REVERSE"></input>
<br>
<input type="button" onclick="speed(0)" value="0%"></input>
<input type="button" onclick="speed(0.2)" value="20%"></input>
<input type="button" onclick="speed(0.4)" value="40%"></input>
<input type="button" onclick="speed(0.6)" value="60%"></input>
<input type="button" onclick="speed(0.8)" value="80%"></input>
<input type="button" onclick="speed(1.0)" value="100%"></input>


<div>
<img src="PWMHBridge2.png" height="500">
</div>
</body>
</html>

## pwhb2.js
// Hブリッジモータードライバの二本の制御端子にそれぞれPCA9685のPWM信号を入力し正逆転と速度コントロールをします。
var pca9685pwmPromise;

onload =async function(){ // ポートを初期化するための非同期関数
	try{
		console.log("onload");
		var i2cAccess = await navigator.requestI2CAccess();
		var i2cPort = i2cAccess.ports.get(1);
		var pca9685pwm = new PCA9685_PWM(i2cPort, 0x40);
		await pca9685pwm.init(100);
		pca9685pwmPromise = pca9685pwm;
	} catch (error) {
		console.error("error", error);
	}
}

var direction = 1;
var ratio = 0;

async function speed(speedVal){
	ratio = speedVal;
	await setMotor();
}


async function setMotor(){
	var pca9685pwm = await pca9685pwmPromise;
	if ( direction == 1 ){
		await pca9685pwm.setPWM(1,0);
		await pca9685pwm.setPWM(0,ratio);
	} else if ( direction == -1 ){
		await pca9685pwm.setPWM(0,0);
		await pca9685pwm.setPWM(1,ratio);
	} else {
		await pca9685pwm.setPWM(0,0);
		await pca9685pwm.setPWM(1,0);
	}
}


async function stop(){
	direction = 0;
	await setMotor();
}

async function fwd(){
	direction = 1;
	await setMotor();
}

async function rev(){
	direction = -1;
	await setMotor();
}

// 単に指定したms秒スリープするだけの非同期処理関数
// この関数の定義方法はとりあえず気にしなくて良いです。コピペしてください。
function sleep(ms){
	return new Promise( function(resolve) {
		setTimeout(resolve, ms);
	});
}
	<!DOCTYPE html>
	<html>
	<head>
	<meta charset="utf-8">
	<meta name="viewport" content="width=device-width">
	<title>GPIO-I2C-PWMHBridge case2</title>
	</head>
	<body>
	<script src="../../../polyfill/polyfill.js"></script>
	<!-- 下のドライバは CASE-1 https://gist.github.com/satakagi/dd6d9a83764529be368b9a73a2ce9f85 と同じものです。 -->
	<script src="../../drivers/i2c-PCA9685_PWM.js"></script>
	<script src="pwhb2.js"></script>
	<h1>GPIO H-Bridge Motor drive (with PWM)</h1>
	<input type="button" onclick="stop()" value="BRAKE"></input>
	<input type="button" onclick="fwd()" value="FOWARD"></input>
	<input type="button" onclick="rev()" value="REVERSE"></input>
	<br>
	<input type="button" onclick="speed(0)" value="0%"></input>
	<input type="button" onclick="speed(0.2)" value="20%"></input>
	<input type="button" onclick="speed(0.4)" value="40%"></input>
	<input type="button" onclick="speed(0.6)" value="60%"></input>
	<input type="button" onclick="speed(0.8)" value="80%"></input>
	<input type="button" onclick="speed(1.0)" value="100%"></input>


	<div>
	<img src="PWMHBridge2.png" height="500">
	</div>
	</body>
	</html>
	// Hブリッジモータードライバの二本の制御端子にそれぞれPCA9685のPWM信号を入力し正逆転と速度コントロールをします。
	var pca9685pwmPromise;

	onload =async function(){ // ポートを初期化するための非同期関数
	try{
	console.log("onload");
	var i2cAccess = await navigator.requestI2CAccess();
	var i2cPort = i2cAccess.ports.get(1);
	var pca9685pwm = new PCA9685_PWM(i2cPort, 0x40);
	await pca9685pwm.init(100);
	pca9685pwmPromise = pca9685pwm;
	} catch (error) {
	console.error("error", error);
	}
	}

	var direction = 1;
	var ratio = 0;

	async function speed(speedVal){
	ratio = speedVal;
	await setMotor();
	}


	async function setMotor(){
	var pca9685pwm = await pca9685pwmPromise;
	if ( direction == 1 ){
	await pca9685pwm.setPWM(1,0);
	await pca9685pwm.setPWM(0,ratio);
	} else if ( direction == -1 ){
	await pca9685pwm.setPWM(0,0);
	await pca9685pwm.setPWM(1,ratio);
	} else {
	await pca9685pwm.setPWM(0,0);
	await pca9685pwm.setPWM(1,0);
	}
	}


	async function stop(){
	direction = 0;
	await setMotor();
	}

	async function fwd(){
	direction = 1;
	await setMotor();
	}

	async function rev(){
	direction = -1;
	await setMotor();
	}

	// 単に指定したms秒スリープするだけの非同期処理関数
	// この関数の定義方法はとりあえず気にしなくて良いです。コピペしてください。
	function sleep(ms){
	return new Promise( function(resolve) {
	setTimeout(resolve, ms);
	});
	}