Alexey Rogachevskiy sfalexrog

## on-the-sad-state-of-ros1-in-windows.md

      
              1 file
            
          
              0 forks
            
          
              0 comments
            
          
              1 star
            
          
                sfalexrog
                / on-the-sad-state-of-ros1-in-windows.md
            
            
              Last active
              August 26, 2020 10:42
            
              
                То, что я буду кидать каждый раз, когда будет всплывать разговор о "запуске ROS на Windows"
              
          
    Так уж получается, что у большинства людей до сих пор основной системой стоит Windows, и они прилагают максимум усилий для того, чтобы эта система у них была ещё и единственной, даже если они занимаются робототехникой. Я не осуждаю этот выбор, в конце концов, у меня у самого есть железки, поддержка которых в Windows гораздо лучше, чем в Linux - но хочу донести до них несколько простых мыслей по поводу Windows и ROS.
Ещё раз, я ни в коем случае не пытаюсь сказать, что Windows - плохая операционная система, не пытаюсь доказать превосходство GNU/Linux, я всего лишь стараюсь показать, почему запуск ROS в Windows/WSL/WSL2 - не "серебряная пуля", позволяющая работать с ROS столь же комфортно, как и на GNU/Linux, стоящей на "настоящем" железе.
Итак, поехали:

Я начну с маленькой лжи: ROS - это не какая-то монолитная программа наподобие фотошопа, автокада или ворда. Ложь здесь заключается в том, что ни фотошоп, ни автокад, ни ворд на самом деле тоже не монолитны - у них у всех есть богатая система дополнений, пл


## read_thrust.py
from __future__ import print_function
import rospy
from mavros import mavlink
from pymavlink import mavutil
from mavros_msgs.msg import Mavlink

rospy.init_node('thrust_read')

link = mavutil.mavlink.MAVLink('', 255, 1)

## egl_windowless_gbm.cpp
#include <iostream>
#include <EGL/egl.h>
#include <EGL/eglext.h>
#include <GLES2/gl2.h>
#include <assert.h>
#include <fcntl.h>
#include <gbm.h>
#include <unistd.h>

#define CHECK_EGL_ERROR() { EGLint error = eglGetError(); if (error != EGL_SUCCESS) {std::cerr << "EGL error at " << __LINE__ << ": " << std::hex << error << std::dec << std::endl;} }

## tfmini.py
# -*- coding: utf-8 -*
import serial

ser = serial.Serial("/dev/ttyAMA0", 115200)

def getTFminiData():
    while True:
        count = ser.in_waiting
        if count > 8:
            recv = ser.read(9)

## Results.md

      
              2 files
            
          
              0 forks
            
          
              0 comments
            
          
              0 stars
            
          
                sfalexrog
                / Results.md
            
            
              Last active
              February 13, 2019 14:19
            
              
                Test results for NEON/non-NEON aruco detection
              
          
Board dictionary
OpenCV w/o NEON, ns
OpenCV w/NEON, ns
Change


DICT_4X4_50
113232317
103567988
-8.5%


DICT_4X4_100
310450269
290968575
-6.3%


DICT_5X5_50
120566515
110379509
-8.4%


DICT_5X5_100
344844502
326884664
-5.2%


DICT_6X6_50
135857820
126517161
-6.9%


DICT_6X6_100
404778155
388300000
-4.1%


DICT_6X6_250
789037811
747213918
-5.3%


DICT_7X7_50
106657903
97923349
-8.1%


## optical_flow.patch
diff --git a/clever/src/optical_flow.cpp b/clever/src/optical_flow.cpp
index 3856eb7..37b63c0 100644
--- a/clever/src/optical_flow.cpp
+++ b/clever/src/optical_flow.cpp
@@ -77,7 +77,7 @@ private:
 		flow_.integrated_ygyro = NAN;
 		flow_.integrated_zgyro = NAN;
 		flow_.time_delta_distance_us = 0;
-		flow_.distance = -1; // no distance sensor available
+		flow_.distance = 0; // no distance sensor available

## gist:5e5586f36ce3a92512f9011a75e5ecb7
+ SOURCE_IMAGE=http://repo.coex.space/2018-06-27-raspbian-stretch-lite.zip
+ export DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
+ DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
+ export LANG=C.UTF-8
+ LANG=C.UTF-8
+ export LC_ALL=C.UTF-8
+ LC_ALL=C.UTF-8
+ BUILDER_DIR=/builder
+ REPO_DIR=/builder/repo
+ SCRIPTS_DIR=/builder/repo/builder

## libi2c-dev_i2c-dev.h
/*
    i2c-dev.h - i2c-bus driver, char device interface

    Copyright (C) 1995-97 Simon G. Vogl
    Copyright (C) 1998-99 Frodo Looijaard <frodol@dds.nl>

    This program is free software; you can redistribute it and/or modify
    it under the terms of the GNU General Public License as published by
    the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
    (at your option) any later version.

## base.html
<!DOCTYPE html>
<html lang="en">
<head>
    <meta charset="UTF-8">
    {# include all required js/css stuff here #}

    <link rel="stylesheet" href="{{ url_for('static', filename='bootstrap/css/bootstrap.min.css') }}">
    <link rel="stylesheet" href="{{ url_for('static', filename='bootstrap/css/bootstrap-theme.min.css') }}">

    <script src="{{ url_for('static', filename='js/json3.min.js') }}"></script>

## 2791_class.py
# Edit 1: Use faster I/O
import random
import sys

class ImplicitNode:
    def __init__(self, y, data):
        self.y = y
        self.data = data
        self.left = None
        self.right = None
	from __future__ import print_function
	import rospy
	from mavros import mavlink
	from pymavlink import mavutil
	from mavros_msgs.msg import Mavlink

	rospy.init_node('thrust_read')

	link = mavutil.mavlink.MAVLink('', 255, 1)
	#include <iostream>
	#include <EGL/egl.h>
	#include <EGL/eglext.h>
	#include <GLES2/gl2.h>
	#include <assert.h>
	#include <fcntl.h>
	#include <gbm.h>
	#include <unistd.h>

	#define CHECK_EGL_ERROR() { EGLint error = eglGetError(); if (error != EGL_SUCCESS) {std::cerr << "EGL error at " << __LINE__ << ": " << std::hex << error << std::dec << std::endl;} }
	# -- coding: utf-8 -
	import serial

	ser = serial.Serial("/dev/ttyAMA0", 115200)

	def getTFminiData():
	while True:
	count = ser.in_waiting
	if count > 8:
	recv = ser.read(9)
Board dictionary	OpenCV w/o NEON, ns	OpenCV w/NEON, ns	Change
DICT_4X4_50	113232317	103567988	-8.5%
DICT_4X4_100	310450269	290968575	-6.3%
DICT_5X5_50	120566515	110379509	-8.4%
DICT_5X5_100	344844502	326884664	-5.2%
DICT_6X6_50	135857820	126517161	-6.9%
DICT_6X6_100	404778155	388300000	-4.1%
DICT_6X6_250	789037811	747213918	-5.3%
DICT_7X7_50	106657903	97923349	-8.1%
	diff --git a/clever/src/optical_flow.cpp b/clever/src/optical_flow.cpp
	index 3856eb7..37b63c0 100644
	--- a/clever/src/optical_flow.cpp
	+++ b/clever/src/optical_flow.cpp
	@@ -77,7 +77,7 @@ private:
	flow_.integrated_ygyro = NAN;
	flow_.integrated_zgyro = NAN;
	flow_.time_delta_distance_us = 0;
	- flow_.distance = -1; // no distance sensor available
	+ flow_.distance = 0; // no distance sensor available
	+ SOURCE_IMAGE=http://repo.coex.space/2018-06-27-raspbian-stretch-lite.zip
	+ export DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
	+ DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
	+ export LANG=C.UTF-8
	+ LANG=C.UTF-8
	+ export LC_ALL=C.UTF-8
	+ LC_ALL=C.UTF-8
	+ BUILDER_DIR=/builder
	+ REPO_DIR=/builder/repo
	+ SCRIPTS_DIR=/builder/repo/builder
	/*
	i2c-dev.h - i2c-bus driver, char device interface

	Copyright (C) 1995-97 Simon G. Vogl
	Copyright (C) 1998-99 Frodo Looijaard <frodol@dds.nl>

	This program is free software; you can redistribute it and/or modify
	it under the terms of the GNU General Public License as published by
	the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
	(at your option) any later version.
	<!DOCTYPE html>
	<html lang="en">
	<head>
	<meta charset="UTF-8">
	{# include all required js/css stuff here #}

	<link rel="stylesheet" href="{{ url_for('static', filename='bootstrap/css/bootstrap.min.css') }}">
	<link rel="stylesheet" href="{{ url_for('static', filename='bootstrap/css/bootstrap-theme.min.css') }}">

	<script src="{{ url_for('static', filename='js/json3.min.js') }}"></script>
	# Edit 1: Use faster I/O
	import random
	import sys

	class ImplicitNode:
	def __init__(self, y, data):
	self.y = y
	self.data = data
	self.left = None
	self.right = None