var2val.sh

#!/bin/bash

# Lê arquivo.
conteudo=$(< arq1.yaml)

# Grupo
re='([a-zA-Z0-9_]+)'

# Lê o contéudo enquanto houver variáveis.
#
# Ex: ${var1}, ${var2} ...
#
while [[ $conteudo =~ \$\{$re\} ]]; do
    # Substitui a variável casada pelo seu valor (se presente), caso
    # contrário sinaliza com '!' o seu identificador para ser ignorado
    # nas próximas verificações.
    #
    # Ex: ${var_nula} -> !{var_nula}
    #
    [[ ${!BASH_REMATCH[1]} ]]                                   &&
    conteudo=${conteudo//$BASH_REMATCH/${!BASH_REMATCH[1]}}     ||
    conteudo=${conteudo//$BASH_REMATCH/!${BASH_REMATCH#?}}
done

# Restaura identificadores ignorados.
while [[ $conteudo =~ \!\{$re\} ]]; do
    conteudo=${conteudo//$BASH_REMATCH/\$${BASH_REMATCH#?}}
done

# Gera o novo arquivo.
echo "$conteudo" > arq2.yaml