“救人第一，先控制、后消灭”，调研主要集中在前期探测部分。
规划安全路线 > 降低救援消耗 > 语音影像传输 > 其他
- 消防员抵达火场，将机器人放入火场，机器人快速构建火场3D模型，找到受困人员、火源、通路，方便消防员开展灭火与救援。
（热成像仪最远检测距离为20m、 红外探测器一般3-6m，最远10m） 假设：原本三名消防人员进入火场探测，现在需一名消防人员携带两个机器人
- 对于地形复杂的环境，运动稳定性要求较高，若安装履带，基于当前产品的情况，对系统架构和结构设计都需要有很大的变化。
- 携带生命探测仪，发现被困人员。
- 逃生现场情况混乱，被困人员易迷失方向，火势情况严重区域警报，并语音发出安全逃生路线指示。 如：人员密集区、火情严重区、安全出口方向、障碍区域 案例：因火场评估工作没做到位，搜救路线选择不准确、不安全，造成的伤亡事故。 2012年2月1日苏州工业园区火灾，在展开火灾扑救和人员疏散搜救行动的过程中，现场烟雾、毒气高度聚集，能见度为零，在搜救过程中，厂房内发生了货物坍塌和防火卷帘门失控下降，阻挡了原路，不能准确、细致地开展火场评估工作，选择不安全、不准确的火场搜救路线是导致火场搜救过程中消防员伤亡的重要原因。
- 三维地图 需要安装三维雷达，目前咱们没有 例：3D火场影像。 美国加州大学圣地亚哥分校研发3D侦查机器人，利用热成像RGB立体摄像机和多种传感器进行识别和侦查。机器人通过拍摄火场3D场景，并将火场画面实时传输给消防中心来实现全方位侦查。同时，机器人还可协助消防员寻找火场中有生命迹象的人员，以及探测火场中温度、气体成成、建筑结构等信息、该技术的突破可有效代替消防员直接就进入火场，降低人员面临火场的风险。
- 自行进行内部影像采集，外部救援人员对于内部情况分析。 如：消防员、被困人员精神状态，救援现场情况。
- 医务人员——>根据人员伤势情况，做好相应救援准备.
时间：2016-10-19 对象：黄石一级消防支队消防员
- 救人
- 灭火
排烟&侦查 > 救人&灭火 排烟： 类似排烟机的方案持续抽出现场烟雾，看清现场后方便侦查、灭火与施救 侦查：
- *理论上：*至少三个消防员拿着热成像仪、红外探测器进入火场
- 热成像仪：找火源
- 红外探测器：探障碍物
- 有一个侦查员后续会将其他消防员带入火场
- *实际上：*直接排烟，然后消防员进入火场；大型火场，火源清晰，可能不需要侦查 救人： 找到人，把人背出来。消防员会带一个呼吸面罩给受困者 灭火：
- 前期处理很关键，决定火灾情况的发展，人比起机器的优势在于：
- 人的反应比机器快
- 目前火场处理的能力、决策专业性比机器强
- 制定灭火方案&实施：坦克机器人可以喷灭火器，配合人参与灭火
特勤消防支队：
战斗力最强人数最多，设备最齐全。 一般会配备1-2台消防机器人，主要用于展示，不参与实际灭火。
一级消防支队：
20人左右，不配备消防机器人
二级消防支队：
15人以下，不配备消防机器人