우리동네과학클럽.ino

//2016.11.25
// servo와 pwm 충돌문제를 해결하기 위해 핀배치 변경
#include <Servo.h>
#include <SoftwareSerial.h>


#define servoUDPin  9
#define servoLRPin  10
#define dir1PinA  8
#define dir2PinA  7
#define dir1PinB  12
#define dir2PinB  11
#define speedPinA 3
#define speedPinB 5


#define MOVE  1
#define STOP  0

Servo servoUP, servoLR;   // 카메라 틸팅
 
SoftwareSerial mySerial(4, 2); // RX, TX

byte State;   //동작 상태 STOP, MOVE


void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Start UART test");  // PC의 시리얼 모니터에 표시합니다.
  mySerial.begin(9600); //소프트 시리얼로 라즈베리 파이와 통신하게 됩니다.
  
  pinMode(dir1PinA, OUTPUT);
  pinMode(dir2PinA, OUTPUT);
  pinMode(dir1PinB, OUTPUT);
  pinMode(dir2PinB, OUTPUT);
  //pinMode(speedPinA, OUTPUT);   // PWM은 디지털 출력으로 설정하지 않는다.
  //pinMode(speedPinB, OUTPUT);
  
  digitalWrite(dir1PinA, LOW);
  digitalWrite(dir2PinA, LOW);
  digitalWrite(dir1PinB, LOW);
  digitalWrite(dir2PinB, LOW);
  //analogWrite(speedPinA, 200);
  //analogWrite(speedPinB, 200);


 //servo와 pwm의 충동 문제 
 // servo 사용시 pwm 9,10번 사용불가 (11도 동작하지 않음)
 // servo motor 설정 및 초기값
  servoUP.attach(servoUDPin);
  servoUP.write(90);      //각도./
  servoLR.attach(servoLRPin);
  servoLR.write(90);  

  State = STOP;     // DC모터 초기상태 : 정지
}



void loop()
{
  byte incomingByte;
  int num;
  
 // 직렬통신을 이용하여 라즈베리파이로 부터 명령어 수신
 // 명령어 파라메터
 // dc 모터 : F, B, L, R, S
 // servo 모터 : U(위아래), T(좌우)    -- 라즈베리파이, 앱 수정 필요 // 일단 'Z'로 좌우 테스트
 
 if (mySerial.available() > 0) 
 {
    incomingByte = mySerial.read();
    num = mySerial.parseInt();
    
    mySerial.print("incoming  ");mySerial.println(incomingByte);
    mySerial.print("num  ");mySerial.println(num);

    //dc움직임 : F, B, L, R, S (전진, 후진, 좌회전, 우회전, 정지)
    //dc_motor(incomingByte, num);    --
    switch(incomingByte)
    {
      case 'F' :      //전진
        //State = MOVE;
        dc_motor_f(num);
        break;
      case 'B' :      //후진
        //State = MOVE;
        dc_motor_b(num);
        break;
      case 'L' :      //좌회전
        //State = MOVE;
        dc_motor_l(num);
        break;
      case 'R' :      //우회전
        //State = MOVE;
        dc_motor_r(num);
        break;        
      case 'S' :      //정지
        //State = STOP;
        dc_motor_stop();
        break;
      case 'Z' :      // 카메라 좌우
        //servo_motor(180-num);
        servoLR.write(180-num);
        break;
      case 'U' :      // 카메라 Up
        //servo_motor(90);
        servoUP.write(45);
        break;
      case 'D' :      // 카메라 Down
        //servo_motor(120);
        servoUP.write(90);
        break;
      case 'Y' :      // 고속        
      case 'X' :      // 저속
        if(State == MOVE)  // 정지상태가 아니면
        {
          analogWrite(speedPinA, num);
          analogWrite(speedPinB, num);
        }
        break;
    }  
    
 }

  
}

void servo_motor(int angle) {
    //서보모터 회전
    
      servoLR.write(angle);
}

void dc_motor_f(int num)    // 전진
{
    State = MOVE;
    digitalWrite(dir1PinA, HIGH);
    digitalWrite(dir2PinA, LOW);
    digitalWrite(dir1PinB, HIGH);
    digitalWrite(dir2PinB, LOW);
    analogWrite(speedPinA, num);
    analogWrite(speedPinB, num);
}

void dc_motor_b(int num)    // 후진
{
    State = MOVE;
    digitalWrite(dir1PinA, LOW);
    digitalWrite(dir2PinA, HIGH);
    digitalWrite(dir1PinB, LOW);
    digitalWrite(dir2PinB, HIGH);
    analogWrite(speedPinA, num);
    analogWrite(speedPinB, num);
}

void dc_motor_r(int num)    // 좌회전
{
    State = MOVE;
    digitalWrite(dir1PinA, LOW);
    digitalWrite(dir2PinA, HIGH);    //
    digitalWrite(dir1PinB, HIGH);
    digitalWrite(dir2PinB, LOW);
    analogWrite(speedPinA, num);
    analogWrite(speedPinB, num);
    // 좌우 회전은 0.25초 동안만 회전하고 멈춤
    // 인터넷으로 명령을 내릴 경우 지연시간 때문에 원하는 각도만큼 회전하기 어려움
    delay(250);
    dc_motor_stop();
}

void dc_motor_l(int num)    // 우회전
{
    State = MOVE;
    digitalWrite(dir1PinA, HIGH);
    digitalWrite(dir2PinA, LOW);
    digitalWrite(dir1PinB, LOW);
    digitalWrite(dir2PinB, HIGH); //
    analogWrite(speedPinA, num);
    analogWrite(speedPinB, num);
    // 좌우 회전은 0.25초 동안만 회전하고 멈춤
    // 인터넷으로 명령을 내릴 경우 지연시간 때문에 원하는 각도만큼 회전하기 어려움
    delay(250);
    dc_motor_stop();
}

void dc_motor_stop()   // 정지
{
    State = STOP;
    digitalWrite(dir1PinA, LOW);
    digitalWrite(dir2PinA, LOW);
    digitalWrite(dir1PinB, LOW);
    digitalWrite(dir2PinB, LOW);
    analogWrite(speedPinA, 0);
    analogWrite(speedPinB, 0);
}