espwroom_saidCode.ino

/*
   Takeru Hayasaka Write Start to 11/9
   All rights reserved.

  /* Create a WiFi access point and provide a web server on it. */
#include <ESP8266WiFi.h>
#include <WiFiUdp.h>
#include <Servo.h>
#include "WifiControll.h"

Servo myservo;
int g_iMotor = 0;
int g_iIncrease = 10;

WiFiUDP udp;

void setup() {

  Serialbegin(115200);//Serial
  WiFi.config(ip, WiFi.gatewayIP(), WiFi.subnetMask()); // setting IP Address
  WiFi.softAP(ssid, pass);//Wifi
  IPAddress myIP = WiFi.softAPIP();
  Serialprint("AP IP address: ");  Serialprintln(myIP);
  Serial.println("Starting UDP");
  udp.begin(localPort);
  Serialprint("Local port: ");  Serialprintln(udp.localPort());

  // ESP8266のanalogWrite()の引数の範囲の初期値は[0-1023]。
  // 通常のArduinoのanalogWrite()の引数の範囲と同じ[0-255]に変更する。
  analogWriteRange(255);
  pinMode(DC_MOTER_IN1_1, OUTPUT);
  pinMode(DC_MOTER_IN1_2, OUTPUT);
  pinMode(LED_Light, OUTPUT);
  myservo.attach(SERVO_IN);
  delay(10);
  analogWrite(DC_MOTER_IN1_1, 0);
  analogWrite(DC_MOTER_IN1_2, 0);
}
void loop() {

  //signalData:L,M,S＜＝＞LED点灯・Moter駆動・ステアリング駆動
  //ActionParameter:Type of Integer
  //データフォーマット[signalData ActionParameter]
  int rlen, NoData = 0;//データの長さ、データのこない分のカウンターバッファ
  int Val_L = 0, Val_M = 0, Val_S = 0;//LED点灯・Moter駆動・ステアリング駆動

  while (true) {

    //データが来ないので待つ
    if (!(rlen = udp.parsePacket())) {
      if (++NoData > 50) {
        analogWrite(DC_MOTER_IN1_1, 0);
        analogWrite(DC_MOTER_IN1_2, 0);
      }
      delay(10);
      continue;
    }

    NoData = 0;//データがきたので来なかった記録をリセット

    udp.read(packetBuffer, (rlen > OSC_PACKET_SIZE) ? OSC_PACKET_SIZE : rlen);//データを読み出す。
    Serialprint("L= "); Serialprintln(packetBuffer);
    //指定の先頭文字でチェック
    if (strncmp(&packetBuffer[0], "/osc/", 5) == 0) {
      Serialprintln(packetBuffer[5]);
      //指定のsignalDataでチェック
      switch (packetBuffer[5]) {
        case 'L'://LED
          Serialprintln("signalDataでチェック");
          Serialprintln(packetBuffer[6]);
          strcpy(packetBuffer, packetBuffer + 6);
          Val_L = atoi(packetBuffer);
          Serialprintln(Val_L);
          analogWrite(LED_Light, Val_L);
          break;
        case 'S'://ステアリング駆動
          //analogWrite(SERVO_IN, 0);
          strcpy(packetBuffer, packetBuffer + 6);
          Val_S = atoi(packetBuffer);
          //g_iMotor = Val_S;
          if (Val_S >= (45 - 4) && Val_S <= (45 + 4)) {
            Val_S = 45;
          }
          if (Val_S >= 45) {
            //analogWrite(SERVO_IN, (Val_S - 64) * 16);
            myservo.write(Val_S);  
          } else {
            //analogWrite(SERVO_IN, (63 - Val_S) * 16);
             myservo.write(Val_S);
          }
          break;
        case 'M'://モーター駆動
          analogWrite(DC_MOTER_IN1_1, 0); analogWrite(DC_MOTER_IN1_2, 0);
          strcpy(packetBuffer, packetBuffer + 6);
          Val_M = atoi(packetBuffer);
          if (Val_M >= (64 - 8) && Val_M <= (64 + 8)) {
            Val_M = 64;
          }
          if (Val_M >= 64) {
            analogWrite(DC_MOTER_IN1_1, (Val_M - 64) * 2);
          } else {
            analogWrite(DC_MOTER_IN1_2, (64 - Val_M) * 2);
          }
          break;
      }
      Serialprint("L= "); Serialprint(Val_L);
      Serialprint("M= "); Serialprint(Val_M);
      Serialprint("S="); Serialprintln(Val_S);
    }
    delay(10);
  }
}