dvd_stepper.cpp

#include <Arduino.h>
#include "Suteppa.h"

#define IN1 9
#define IN2 10
#define IN3 11
#define IN4 12
#define SW 2

Suteppa s;
void step(int d)
{
	static const int hs[8] = {0b1000,0b1100,0b0100,0b0110,0b0010,0b0011,0b0001,0b1001};
	static int i;
	i += d;
	if(i > 7) i = 0;
	if(i < 0) i = 7;
	byte b = hs[i];
	digitalWrite(IN1, bitRead(b, 0));
	digitalWrite(IN2, bitRead(b, 1));
	digitalWrite(IN3, bitRead(b, 2));
	digitalWrite(IN4, bitRead(b, 3));
}
void calibrate()
{
	s.rotate(Suteppa::RELATIVE, -999, false);
	while(digitalRead(SW) && s.tick());
	s.setHome();
}
void setup()
{
	pinMode(IN1, OUTPUT);
	pinMode(IN2, OUTPUT);
	pinMode(IN3, OUTPUT);
	pinMode(IN4, OUTPUT);
	pinMode(SW, INPUT_PULLUP);

	//初期化
	s.init(4096, step);

	//キャリブレーション用速度。最初は早く
	s.setSpeed(2000);
	//キャリブレーション
	calibrate();

	//一度スイッチから離して
	delay(100);
	s.rotate(Suteppa::RELATIVE, 20);
	delay(100);
	
	//キャリブレーション用速度。二回目は丁寧にゆっくり
	s.setSpeed(4000);
	//もう一度キャリブレーション
	calibrate();

	//スムージング有効
	s.beginSmooth(50, 2000);
	//通常速度は早めに
	s.setSpeed(1200);

	delay(100);
}
void loop()
{
	//中心から+100の位置
	s.rotate(Suteppa::ABSOLUTE, 488/2+100);
	delay(10);
	//中心から-100の位置
	s.rotate(Suteppa::ABSOLUTE, 488/2-100);
	delay(10);
	//行ったり来たりするだけ。
}