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thesummer/calibrator.py Secret

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Download ZIP
Raw
calibrator.py
#! /usr/bin/env python
# Author: Jan Sommer
# Take the raw magnetometer values from minimu9-ahrs
# and calculate calibration parameters.
# The basic principle is to take the raw data from various random
# attitudes and perform an ellipsoid fit. The calculated ellipsoid parameters
# are then used to compute a tranformation matrix and an offset vector
# in order to project raw values onto a unit sphere with its origin at (0,0,0)
#
# A more detailed version explanation can be found e.g. here:
#
# http://waas.stanford.edu/~wwu/gebre/papers/magcalib/magcalib.pdf
#
from numpy import *
from ellipsoid_fit import *
from sys import argv, exit
#import sys
from getopt import getopt
def printUsage():
print "Usage:"
print "calibrator [-i <input file>] [-o <output file>] [-p]"
print "-i, -ifile= : input file containing the raw magnetometer data, default=raw.txt"
print "-o, -ofile= : output file containing the calibration parameters, default=calibration.txt"
print "-p, -plot: create a plot visualizing the calibration, requires matplotlib"
def plot(raw, rawScale, transform, offset):
from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D
import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np
fig = plt.figure()
ax = fig.gca(projection='3d')
u = np.linspace(0, 2 * np.pi, 100)
v = np.linspace(0, np.pi, 100)
x = np.outer(np.cos(u), np.sin(v))
y = np.outer(np.sin(u), np.sin(v))
z = np.outer(np.ones(np.size(u)), np.cos(v))
ax.plot_surface(x, y, z, rstride=4, cstride=4, alpha = 0.6, color='yellow')
ax.scatter(raw[0]/rawScale, raw[1]/rawScale,raw[2]/rawScale, color='red')
# substract offset
calibrated = (raw.T - offset).T
# apply transformation matrix
calibrated = transform.dot(calibrated)
ax.scatter(calibrated[0], calibrated[1], calibrated[2], color='blue')
plt.show()
def main(argv):
rawInput = 'raw.txt'
calOutput = 'calibration.txt'
doPlot = False;
try:
opts, args = getopt(argv, "hi:o:p",["ifile=", "ofile=", "plot"])
except getopt.GetOptError:
printUsage()
for opt, arg in opts:
if opt == "-h":
printUsage()
exit(0)
elif opt in ("-i", "-ifile="):
rawInput = arg
elif opt in ("-o", "-ofile="):
calOutput = arg
elif opt in ("-p", "-plot"):
doPlot = True
else:
printUsage()
exit(1)
# load the raw data
data = genfromtxt(rawInput, unpack=True)
# fit the ellipsoid
center, radii, evecs, v = ellipsoid_fit( data[0:3] )
# Project the ellipsoid onto a unit sphere
scale = diag(1 / radii)
# create transformation matrix for raw values
# onto the unit sphere: transform = evecs' * scale * evecs
transform = dot( evecs.transpose() , scale.dot(evecs) )
f = file(calOutput, "w")
savetxt(f, transform)
savetxt(f, center, newline=' ')
f.close()
if(doPlot):
plot(data[0:3],radii.min(), transform, center)
if __name__ == "__main__":
main(argv[1:])
Raw
ellipsoid_fit.py
from numpy import *
def ellipsoid_fit( X, flag=0, equals="xy" ):
#
# Fit an ellispoid/sphere to a set of xyz data points:
#
# [center, radii, evecs, pars ] = ellipsoid_fit( X )
# [center, radii, evecs, pars ] = ellipsoid_fit( [x y z] );
# [center, radii, evecs, pars ] = ellipsoid_fit( X, 1 );
# [center, radii, evecs, pars ] = ellipsoid_fit( X, 2, 'xz' );
# [center, radii, evecs, pars ] = ellipsoid_fit( X, 3 );
#
# Parameters:
# * X, [x y z] - Cartesian data, n x 3 matrix or three n x 1 vectors
# * flag - 0 fits an arbitrary ellipsoid (default),
# - 1 fits an ellipsoid with its axes along [x y z] axes
# - 2 followed by, say, 'xy' fits as 1 but also x_rad = y_rad
# - 3 fits a sphere
#
# Output:
# * center - ellispoid center coordinates [xc, yc, zc]
# * radii - ellipsoid radii [a, b, c]
# * evecs - ellipsoid radii directions as columns of the 3x3 matrix
# * v - the 9 parameters describing the ellipsoid algebraically:
# Ax^2 + By^2 + Cz^2 + 2Dxy + 2Exz + 2Fyz + 2Gx + 2Hy + 2Iz = 1
#
# Author:
# Jan Sommer
#
# Port of the matlab-script of:
# Yury Petrov, Northeastern University, Boston, MA
# http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/authors/63171
#
if len(X) != 3:
raise ValueError("Input data must be of shape (3, n)!")
else:
x = X[0]
y = X[1]
z = X[2]
# need nine or more data points
if ( len(x) ) < 9 and (flag == 0 ):
raise ValueError( 'Must have at least 9 points to fit a unique ellipsoid' )
if ( len(x) ) < 6 and (flag == 1):
raise ValueError( 'Must have at least 6 points to fit a unique oriented ellipsoid' )
if ( len(x) ) < 5 and (flag == 2):
raise ValueError( 'Must have at least 5 points to fit a unique oriented ellipsoid with two axes equal' )
if ( len(x) ) < 3 and (flag == 3):
raise ValueError( 'Must have at least 4 points to fit a unique sphere' )
if flag == 0:
#fit ellipsoid in the form Ax^2 + By^2 + Cz^2 + 2Dxy + 2Exz + 2Fyz + 2Gx + 2Hy + 2Iz = 1
D = array([ x*x, y*y, z*z, 2*x*y, 2*x*z, 2*y*z, 2*x, 2*y, 2*z])
D = transpose(D)
elif flag == 1:
# fit ellipsoid in the form Ax^2 + By^2 + Cz^2 + 2Gx + 2Hy + 2Iz = 1
D = array([ x*x, y*y, z*z, 2*x, 2*y, 2*z ])
D = transpose(D)
elif flag == 2:
# fit ellipsoid in the form Ax^2 + By^2 + Cz^2 + 2Gx + 2Hy + 2Iz = 1,
# where A = B or B = C or A = C
if (equals == "yz") or (equals == "zy"):
D = array([ y*y + z*z, x*x, 2*x, 2*y, 2*z ])
elif (equals == "xz") or (equals == "zx"):
D = array([ x*x + z*z, y*y, 2*x, 2*y, 2*z ])
else:
D = array([ x*x + y*y, z*z, 2*x, 2*y, 2*z ])
else:
# fit sphere in the form A(x^2 + y^2 + z^2) + 2Gx + 2Hy + 2Iz = 1
D = array([ x*x + y*y + z*z, 2*x, 2*y, 2*z ]) # ndatapoints x 4 sphere parameters
# solve the normal system of equations
v = linalg.solve( dot( transpose(D), D), dot( transpose(D), ones(len(x))) )
# find the ellipsoid parameters
if flag == 0:
# form the algebraic form of the ellipsoid
A = array([ [v[0], v[3], v[4], v[6]], \
[v[3], v[1], v[5], v[7]], \
[v[4], v[5], v[2], v[8]], \
[v[6], v[7], v[8], -1]])
# find the center of the ellipsoid
center = linalg.solve(-A[0:3, 0:3] , v[6:] )
# form the corresponding translation matrix
T = eye(4)
T[3, 0:3] = transpose(center);
# translate to the center
R = dot( dot(T, A) , transpose(T) );
# solve the eigenproblem
evals, evecs = linalg.eig( R[0:3, 0:3] / -R[3, 3] );
radii = sqrt( 1 / evals )
else:
if flag == 1:
v = array([ v[0], v[1], v[2], 0, 0, 0, v[3], v[4], v[5] ])
elif flag == 2:
if (equals == "xz") or (equals == "zx"):
v = array([ v[0], v[1], v[0], 0, 0, 0, v[2], v[3], v[4] ])
elif (equals == "yz") or (equals == "zy"):
v = array([ v[1], v[0], v[0], 0, 0, 0, v[2], v[3], v[4] ])
else:
v = array([ v[0], v[0], v[1], 0, 0, 0, v[2], v[3], v[4] ])
else: # sphere
v = array([ v[0], v[0], v[0], 0, 0, 0, v[1], v[2], v[3] ])
center = transpose( -v[6:9] / v[0:3] )
gam = 1 + ( v[6]**2 / v[0] + v[7]**2 / v[1] + v[8]**2 / v[2] )
radii = transpose( sqrt( gam / v[0:3] ) )
evecs = eye(3)
return center, radii, evecs, v
Raw
raw.txt
10 5 391 -27 5 -262 -6 10 -3
13 6 390 -36 12 -268 4 3 -5
13 6 390 -36 -3 -266 -2 8 -1
13 6 390 -39 5 -255 -9 0 -6
12 7 391 -28 7 -264 -6 8 -6
12 7 391 -40 6 -265 -1 6 -9
11 9 394 -31 -1 -263 -8 4 -11
11 9 394 -32 8 -261 -1 5 -10
11 9 394 -32 14 -267 0 3 -13
9 7 392 -38 6 -261 -3 7 -5
9 7 392 -32 5 -261 -5 1 -5
9 7 392 -38 12 -267 -5 3 -2
16 6 391 -39 4 -266 -3 -1 -8
16 6 391 -28 -4 -276 -1 4 -4
16 6 391 -34 -5 -261 -7 3 -5
13 6 393 -31 1 -267 -1 4 0
13 6 393 -36 1 -261 -2 3 -5
13 6 393 -34 -3 -268 -9 1 -2
12 6 392 -18 18 -259 7 41 -61
12 6 392 -41 -4 -270 12 27 -70
12 6 392 -30 4 -252 -30 15 -118
12 6 392 -27 -3 -269 -235 -3 -55
12 6 392 -40 -1 -271 -37 -41 -31
12 6 392 -41 6 -258 1 13 -12
11 6 388 -23 -1 -263 -131 -93 -65
11 6 388 -53 13 -250 -306 -284 -277
11 0 388 -60 24 -241 -100 -100 -677
13 0 392 -47 -7 -254 123 184 -494
13 0 392 -36 -24 -284 25 218 -120
5 4 390 -43 22 -257 -18 45 20
5 4 390 9 24 -282 -44 -123 -14
5 4 390 -31 44 -255 73 -124 -359
3 0 384 -61 55 -281 -8 43 -230
3 0 384 -99 -40 -282 -10 1173 13
3 0 384 -56 -43 -307 191 2939 262
-81 5 392 36 31 -321 -23 3335 512
-81 5 392 69 36 -294 -38 2954 560
-81 5 392 44 31 -278 -36 3070 451
-186 9 374 72 32 -263 61 2959 292
-186 9 374 74 32 -261 157 2464 123
-186 9 374 145 -11 -221 210 2587 201
-267 12 330 141 7 -213 -76 2284 266
-267 12 330 126 25 -216 -116 1975 184
-267 12 330 131 6 -208 -11 1787 14
-320 -3 292 152 -29 -197 -422 1251 -190
-320 -3 292 118 -16 -199 -828 1005 -37
-320 -3 292 130 20 -185 -964 504 196
-341 -27 276 121 36 -153 -761 300 76
-341 -27 276 130 9 -156 -331 293 -55
-349 -35 270 144 146 -102 -270 46 880
-349 -35 270 55 -5 -105 -101 633 910
-349 -35 270 92 -6 -84 71 644 -316
-355 -33 264 392 -73 -185 359 -470 501
-355 -33 264 248 40 -238 1767 -3271 -470
-355 -33 264 165 4 -268 1969 -4359 -963
-280 -12 310 94 -32 -290 464 -1943 -1014
-280 -12 310 58 -23 -292 -369 1 -1142
-280 -12 310 84 43 -285 -568 1297 -485
-303 -36 302 147 21 -266 -939 1217 507
-303 -36 302 171 -21 -243 -973 483 428
-303 -36 302 147 23 -214 -338 282 271
-314 -47 293 92 21 -232 149 709 309
-314 -47 293 129 4 -231 580 1797 325
-314 -47 293 166 -4 -214 1106 2030 481
-351 -19 251 178 -18 -159 1124 1586 492
-351 -19 251 155 -45 -196 1108 1554 377
-351 -19 251 145 -52 -204 1005 1993 269
-384 10 200 176 -37 -212 743 2554 223
-384 10 200 215 51 -211 549 2184 119
-410 23 144 184 5 -132 687 1069 -270
-410 23 144 146 25 -91 1194 828 -231
-410 23 144 195 -26 -87 1232 2072 32
-430 36 78 298 -78 -115 810 2745 430
-430 36 78 230 -77 -84 847 2363 113
-430 36 78 256 -27 4 1017 2243 87
-440 40 3 278 -89 -33 2207 879 -61
-440 40 3 290 -100 -86 2191 479 23
-440 40 3 257 -63 -65 1390 908 252
-437 47 -40 258 -63 -19 1198 1232 313
-437 47 -40 288 -85 -22 688 1582 102
-437 47 -40 324 -116 -3 -374 2871 -324
-429 43 -112 263 -113 -25 -1270 3913 -688
-429 43 -112 256 -40 -17 -1288 5395 -1910
-429 43 -112 242 -37 90 -213 5852 -2214
-386 -1 -251 255 -25 141 89 6060 -2059
-386 -1 -251 214 -12 151 -394 6623 -2139
-386 -1 -251 137 -14 164 -636 6903 -2207
-256 -33 -381 57 -59 167 79 6097 -1403
-256 -33 -381 8 -17 223 314 5115 -1067
-256 -33 -381 -29 -4 223 35 4224 -569
-122 -48 -428 -52 0 212 -55 3239 -236
-122 -48 -428 -57 -16 204 -64 2859 -72
-43 -48 -429 -84 -5 187 35 2225 142
-43 -48 -429 -68 -12 204 126 1952 140
-43 -48 -429 -84 12 211 264 1726 -15
8 -55 -423 -66 55 269 438 1500 -606
8 -55 -423 -51 64 283 253 1371 -577
8 -55 -423 -66 43 266 -17 964 -498
35 -54 -415 -49 22 257 -185 641 -509
35 -54 -415 -14 5 269 -343 475 -222
35 -54 -415 -38 13 247 -243 457 -318
45 -45 -410 -47 10 264 -115 344 -353
45 -45 -410 -31 -10 274 -97 -285 -170
45 -45 -410 -25 -25 289 -83 -1024 49
20 -41 -420 29 -16 301 -228 -2495 534
20 -41 -420 80 -5 325 -402 -3266 873
20 -41 -420 117 0 345 -664 -3556 1393
-69 -30 -429 100 20 312 -832 -4336 1787
-69 -30 -429 65 -10 259 -799 -5282 1370
-69 -30 -429 110 -39 257 -904 -6186 1143
-216 3 -387 116 -33 222 -985 -6091 1304
-216 3 -387 99 -9 160 -1764 -5774 -331
-346 48 -268 270 -24 140 -1928 -6044 -636
-346 48 -268 349 -111 93 -1713 -5852 311
-346 48 -268 299 -96 30 -1295 -4658 978
-408 80 -110 275 -54 42 -1404 -4650 729
-408 80 -110 306 -132 -13 -1206 -3783 783
-399 106 14 299 -159 -67 -1151 -3359 839
-399 106 14 289 -126 -58 -801 -3187 1024
-399 106 14 240 -116 -27 54 -3125 1701
-351 146 84 249 -103 -16 232 -2758 2017
-351 146 84 215 -128 -54 676 -2196 2118
-351 146 84 167 -101 -60 1065 -1972 1743
-289 188 100 169 -105 -84 969 -1827 1711
-289 188 100 117 -122 -80 726 -1148 1581
-289 188 100 92 -134 -75 819 -1190 1436
-236 216 97 120 -177 -87 491 -1752 1647
-236 216 97 120 -206 -127 595 -1637 2172
-236 216 97 84 -107 -94 1352 -1001 2187
-178 240 77 -22 -135 -80 1461 -30 155
-178 240 77 137 -150 -96 1673 139 -654
-178 240 77 194 -225 -91 2270 35 448
-182 254 19 117 -213 -48 2337 -271 1677
-182 254 19 91 -251 -86 2020 -1182 1992
-182 254 19 130 -272 -79 1534 -850 1840
-121 261 -34 108 -271 -60 1419 159 1431
-121 261 -34 85 -287 -60 1894 1136 1167
-121 261 -34 93 -240 -29 1981 1242 1224
-84 259 -88 146 -269 -23 1225 304 2071
-84 259 -88 90 -271 -24 723 -40 2872
-8 241 -121 9 -256 -70 685 -73 3176
-8 241 -121 -37 -240 -64 604 -183 2633
-8 241 -121 -71 -211 -52 817 -396 2334
57 210 -154 -106 -208 -55 1643 -160 2235
57 210 -154 -108 -227 -32 1817 -576 2484
57 210 -154 -142 -204 -48 1879 -742 1894
98 161 -218 -199 -184 -7 2341 -413 679
98 161 -218 -163 -152 43 2302 -613 507
98 161 -218 -141 -194 36 1853 -877 236
95 119 -273 -128 -179 68 1923 -913 327
95 119 -273 -124 -186 63 2248 -1039 -3
95 119 -273 -130 -121 141 3035 -1155 -569
69 66 -339 -91 -107 151 3704 -1414 -514
69 66 -339 -46 -95 210 4449 -1395 -1148
69 66 -339 -38 -97 213 3850 -1315 -1665
22 -20 -404 -24 -123 192 2406 -1511 -1420
22 -20 -404 -33 -101 195 2461 -1579 -1622
22 -20 -404 -24 -63 218 2942 -1656 -1659
-35 -90 -433 4 -31 249 2690 -1768 -1769
-35 -90 -433 5 -8 255 1591 -1791 -2456
-94 -128 -436 -1 -15 219 556 -1947 -3428
-94 -128 -436 21 -62 182 495 -2215 -3611
-94 -128 -436 40 -28 203 777 -2381 -3917
-162 -185 -428 75 11 213 2617 -2482 -4823
-162 -185 -428 128 38 275 2111 -2373 -5093
-162 -185 -428 151 68 236 858 -2070 -5026
-193 -256 -405 150 51 177 167 -2186 -5308
-193 -256 -405 143 83 177 -181 -2293 -5113
-193 -256 -405 133 186 213 -368 -2138 -4980
-203 -291 -387 138 208 189 -743 -1810 -4583
-203 -291 -387 138 196 163 -952 -1912 -4123
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-209 -300 -383 119 179 124 -1791 -2300 -3742
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-231 -285 -378 128 179 104 -973 -1243 -2045
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-240 -288 -377 168 195 178 -378 -291 -1750
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-231 -300 -382 116 208 246 -22 1803 -1248
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-177 -309 -402 112 153 268 126 2992 183
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-106 -316 -413 19 149 272 -1141 1518 -571
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-51 -288 -422 54 145 231 -1597 -218 298
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-68 -239 -436 130 111 214 -1360 -1118 2603
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-118 -193 -441 28 117 280 -1104 -2289 3214
-118 -193 -441 46 94 239 -1681 -3763 3572
-225 -120 -410 96 72 240 -2253 -4339 3468
-225 -120 -410 103 63 227 -2461 -3882 3226
-225 -120 -410 138 90 239 -2659 -4213 2776
-316 -6 -321 130 55 216 -2812 -4320 2309
-316 -6 -321 109 -13 199 -3530 -3587 2367
-316 -6 -321 216 -18 88 -3769 -3261 2384
-347 110 -197 214 -48 55 -3692 -2756 2051
-347 110 -197 149 -106 6 -2853 -2568 1106
-347 110 -197 172 -123 26 -2742 -2333 632
-350 157 -79 175 -83 30 -3215 -2874 500
-350 157 -79 213 -150 -24 -3617 -3012 635
-350 157 -79 227 -185 -97 -3680 -3221 1133
-325 169 64 160 -164 -102 -3102 -3050 1117
-325 169 64 198 -85 -57 -3209 -3629 607
-325 169 64 177 -123 -100 -3348 -4668 1117
-254 149 196 177 -172 -214 -3429 -4909 1759
-254 149 196 126 -150 -255 -3491 -4305 2033
-123 88 286 72 -84 -216 -3236 -3877 1745
-123 88 286 21 -45 -191 -2468 -4247 971
-123 88 286 10 -49 -228 -2431 -4812 801
12 14 298 -31 -77 -325 -2637 -4690 1121
12 14 298 -69 -48 -319 -1955 -4019 1620
12 14 298 -95 -15 -281 -1543 -3237 1607
116 -54 265 -159 16 -236 -1357 -2698 923
116 -54 265 -134 7 -223 -1631 -2723 576
116 -54 265 -119 2 -217 -1923 -2517 777
177 -112 217 -135 1 -173 -2154 -2169 661
177 -112 217 -151 15 -147 -2810 -2017 259
177 -112 217 -156 46 -116 -3480 -1835 922
217 -194 160 -172 71 -113 -3503 -2563 1465
217 -194 160 -180 112 -132 -3494 -2380 1966
217 -194 160 -187 147 -117 -3303 -1833 1763
235 -290 71 -144 182 -88 -3319 -1062 1670
235 -290 71 -178 223 -27 -3444 -617 1729
235 -290 71 -157 226 -21 -3518 -314 1784
216 -367 2 -147 235 -25 -3292 243 1727
216 -367 2 -127 230 -44 -3025 883 1659
186 -417 -27 -108 242 -29 -2477 1706 1526
186 -417 -27 -49 226 -8 -2444 1768 1929
186 -417 -27 -34 209 -47 -2415 2100 2525
125 -474 -34 -1 274 8 -2339 2986 2845
125 -474 -34 -6 274 -12 -2503 3143 2833
125 -474 -34 -5 278 -30 -2200 3472 2945
42 -520 -45 69 251 -17 -2013 3336 3389
42 -520 -45 48 244 -49 -1966 3484 3755
42 -520 -45 36 248 -53 -1280 3753 4101
-76 -544 -65 56 266 -22 -882 3547 4349
-76 -544 -65 53 281 19 -449 3193 4422
-76 -544 -65 50 290 31 -108 3056 4210
-198 -524 -81 88 279 41 32 2644 3965
-198 -524 -81 139 255 29 73 1705 4106
-198 -524 -81 135 242 13 309 1353 4228
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-304 -465 -86 190 244 41 1465 1108 3920
-304 -465 -86 212 230 88 1004 1109 3557
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-386 -387 -82 196 180 88 1103 447 3332
-386 -387 -82 185 163 127 950 34 3051
-386 -387 -82 210 144 139 363 -615 2737
-467 -193 -51 251 89 125 -362 -557 3126
-467 -193 -51 188 84 143 69 -816 3772
-467 -193 -51 199 96 178 762 -135 3671
-467 -80 -34 206 64 126 553 -409 3175
-467 -80 -34 196 3 73 930 -675 3189
-467 -80 -34 208 -48 35 1050 -403 2704
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-446 12 -26 268 -47 74 648 171 3398
-446 12 -26 174 -90 75 660 626 3282
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-400 101 -48 189 -175 73 733 -513 2942
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-342 166 -61 192 -225 40 945 -185 2597
-342 166 -61 196 -229 68 1614 433 2520
-282 207 -92 104 -220 86 1784 248 2229
-282 207 -92 157 -200 110 1750 -461 1775
-282 207 -92 208 -212 130 1661 -606 1943
-233 222 -137 192 -229 103 1550 398 1747
-233 222 -137 141 -243 96 1324 985 1746
-185 219 -182 73 -229 109 1358 944 1479
-185 219 -182 76 -187 145 1383 110 1136
-185 219 -182 118 -185 166 1229 -133 1321
-146 212 -219 111 -176 151 1085 199 1629
-146 212 -219 67 -183 164 814 599 1820
-146 212 -219 29 -180 140 578 362 1795
-97 207 -238 46 -186 159 440 -666 2197
-97 207 -238 62 -179 167 787 -803 3318
-97 207 -238 68 -135 160 1384 -481 4024
-16 172 -273 -31 -123 197 1597 -100 3367
-16 172 -273 -50 -140 184 1074 -215 2721
-16 172 -273 -40 -168 170 646 -487 2255
30 131 -301 -32 -155 179 1029 -544 2264
30 131 -301 -31 -154 181 1235 -768 2310
30 131 -301 -26 -140 196 997 -1025 1510
47 89 -336 -25 -132 211 797 -935 709
47 89 -336 -29 -128 210 492 -712 51
47 89 -336 -27 -125 218 499 -874 276
33 71 -351 -15 -116 215 81 -1043 527
33 71 -351 33 -111 217 -835 -1220 634
33 71 -351 64 -126 212 -840 -999 521
14 84 -349 53 -146 219 -440 -627 -240
14 84 -349 6 -151 236 -447 -523 -787
-16 102 -345 17 -128 223 -621 -604 -1353
-16 102 -345 61 -188 218 -808 -637 -971
-16 102 -345 55 -104 236 -276 -371 122
-24 111 -341 12 -121 224 277 -93 174
-24 111 -341 1 -111 241 -52 -278 -47
-24 111 -341 4 -142 217 -557 -546 107
-34 118 -336 38 -153 213 -378 -343 204
-34 118 -336 10 -135 245 -81 -360 456
-34 118 -336 -17 -102 267 -582 -1461 987
-43 127 -330 -15 -108 268 -1581 -2605 1363
-43 127 -330 64 -174 211 -3970 -3528 1701
-43 127 -330 87 -212 164 -5025 -3784 1928
-71 206 -235 54 -209 114 -5149 -3543 2115
-71 206 -235 57 -190 80 -4099 -3977 2296
-71 206 -235 12 -265 20 -3481 -4649 2714
-46 244 -143 -8 -327 -17 -2591 -4504 3557
-46 244 -143 3 -277 -12 -1779 -3516 3153
-46 244 -143 -16 -245 30 -800 -3392 2266
8 235 -125 14 -296 -8 -1193 -3654 2310
8 235 -125 36 -277 -25 -991 -3970 2638
60 207 -152 7 -233 -4 -174 -3768 3147
60 207 -152 -76 -196 84 -225 -3628 3382
60 207 -152 -116 -171 91 -1087 -2712 3146
116 168 -175 -88 -177 72 -1568 -2251 2983
116 168 -175 -121 -174 49 -2028 -2105 3143
116 168 -175 -150 -151 58 -2129 -1668 2951
163 127 -168 -148 -170 17 -1859 -1187 2599
163 127 -168 -138 -177 -6 -1583 -738 2810
163 127 -168 -205 -107 4 -1221 -533 2533
205 77 -161 -234 -153 -8 -1308 -959 3026
205 77 -161 -213 -139 -41 -2070 -431 3160
205 77 -161 -256 -87 -55 -1740 -486 2914
242 10 -157 -264 -76 -48 -841 -769 2623
242 10 -157 -286 -68 -59 48 -398 1791
256 -46 -174 -313 -27 -29 537 -920 1212
256 -46 -174 -270 -62 -6 344 -1491 1500
256 -46 -174 -247 -33 47 81 -1455 1854
250 -96 -220 -222 -5 77 -354 -1352 2133
250 -96 -220 -249 -9 58 -877 -1704 2638
250 -96 -220 -266 45 29 -1137 -2486 3328
218 -166 -282 -258 45 60 -986 -3533 3319
218 -166 -282 -219 59 83 -878 -3303 2726
218 -166 -282 -196 61 114 375 -1943 1363
159 -216 -343 -158 89 131 921 -1599 1347
159 -216 -343 -160 159 183 1177 -2083 1829
159 -216 -343 -146 141 190 723 -2822 2480
89 -275 -376 -139 109 179 540 -2288 2228
89 -275 -376 -140 149 209 806 -1095 1732
33 -318 -384 -133 164 200 827 -897 1975
33 -318 -384 -139 186 194 667 -1249 2288
33 -318 -384 -76 177 156 535 -1529 2056
-30 -351 -384 -52 163 176 871 -1430 1717
-30 -351 -384 -49 183 198 1065 -1053 1716
-30 -351 -384 -66 201 196 960 -888 1820
-82 -382 -368 -63 201 178 1010 -774 1849
-82 -382 -368 -65 212 164 1141 -727 1729
-82 -382 -368 -44 218 185 1255 -558 1678
-125 -410 -340 -28 220 141 1102 -224 1703
-125 -410 -340 -23 209 121 1006 -421 1875
-125 -410 -340 -2 165 136 965 -376 1542
-166 -422 -316 22 189 127 1134 394 1333
-166 -422 -316 4 204 107 1104 385 1486
-166 -422 -316 -16 182 55 560 13 1278
-189 -429 -298 16 167 42 805 -232 1133
-189 -429 -298 85 204 98 1287 -571 1522
-189 -429 -298 59 241 92 1465 -508 1540
-233 -438 -261 48 271 87 1300 -587 1307
-233 -438 -261 63 274 82 774 -629 642
-233 -438 -261 101 287 90 771 -680 336
-256 -446 -231 103 263 100 795 -404 268
-256 -446 -231 88 240 83 499 -57 -36
-260 -454 -212 78 258 43 657 -26 -157
-260 -454 -212 71 282 60 761 101 -954
-260 -454 -212 72 272 58 612 25 -1064
-235 -475 -204 75 236 26 -141 -165 -944
-235 -475 -204 72 228 22 -449 -150 -995
-235 -475 -204 57 264 42 -198 -38 -1423
-193 -488 -215 37 262 56 -191 626 -2679
-193 -488 -215 5 288 42 -147 982 -3563
-193 -488 -215 -16 256 18 -184 1330 -4783
-62 -502 -232 -26 248 32 -36 1298 -5139
-62 -502 -232 -19 301 63 -36 733 -4849
-62 -502 -232 -43 249 44 -282 -318 -3437
43 -474 -238 -120 223 38 -101 -260 -3348
43 -474 -238 -197 250 25 301 4 -4793
43 -474 -238 -168 278 32 260 -251 -5231
147 -399 -239 -121 134 71 112 -83 -5201
147 -399 -239 -115 105 85 210 1469 -5301
244 -278 -194 -221 58 11 319 2436 -5096
244 -278 -194 -212 32 -3 341 2787 -5041
244 -278 -194 -210 1 40 967 3185 -4415
284 -135 -100 -208 -43 21 926 4205 -5071
284 -135 -100 -185 -32 0 79 5677 -5633
223 31 85 -114 -83 -73 -667 7124 -5506
223 31 85 -18 -146 -217 -832 7481 -5686
223 31 85 -83 -162 -299 -1582 7522 -5547
-7 116 248 -84 -94 -251 -571 8007 -4906
-7 116 248 48 -105 -143 357 8092 -4394
-7 116 248 323 -94 -160 -303 6908 -3622
-236 104 250 300 -167 -247 -872 5322 -2933
-236 104 250 191 -166 -239 -456 4525 -1457
-236 104 250 151 -105 -133 469 5179 -967
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-349 82 169 246 -87 9 1193 3335 -1344
-349 82 169 267 -142 -28 589 2334 -944
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-401 71 86 169 -70 60 1406 2939 267
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-416 78 -3 287 -128 16 491 1789 1298
-416 78 -3 191 -122 14 1031 2958 1580
-398 107 -74 176 -108 50 1229 2657 1181
-398 107 -74 297 -184 86 1090 1458 940
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-358 127 -144 150 -132 104 1502 2753 1880
-358 127 -144 144 -145 157 1567 3267 1659
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-293 132 -240 164 -161 192 1704 1545 1121
-293 132 -240 173 -156 180 1648 1657 1382
-236 116 -304 86 -137 146 1843 2167 1513
-236 116 -304 81 -68 197 2299 2617 1071
-236 116 -304 135 -55 259 2403 2145 748
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-162 67 -367 133 -62 309 1828 708 1241
-162 67 -367 110 -72 295 992 270 1351
-137 38 -388 84 -89 274 284 -317 1229
-137 38 -388 105 -61 271 366 -33 1149
-137 38 -388 61 -53 294 214 -340 1033
-130 33 -392 62 -40 282 -218 -1089 1062
-130 33 -392 49 -49 252 -590 -1099 756
-130 33 -392 110 -44 272 -934 -1415 403
-157 59 -373 141 -62 241 -1208 -1794 752
-157 59 -373 132 -68 224 -1795 -2311 1030
-157 59 -373 110 -90 208 -1766 -2083 844
-196 108 -328 126 -93 253 -1518 -2647 952
-196 108 -328 152 -47 268 -2068 -4487 1126
-256 167 -225 157 -100 183 -3109 -5820 1932
-256 167 -225 164 -113 162 -3510 -6421 2723
-256 167 -225 88 -167 51 -3847 -6705 3107
-237 236 -39 82 -192 -43 -3926 -6517 2887
-237 236 -39 79 -231 -125 -3587 -5649 2065
-237 236 -39 121 -214 -114 -2673 -5376 1635
-149 240 89 129 -233 -138 -1542 -4352 1650
-149 240 89 113 -198 -117 -1327 -4100 1977
-149 240 89 92 -208 -69 -2089 -5595 3200
-30 220 128 -44 -230 -182 -2679 -5877 3555
-30 220 128 -94 -221 -231 -2779 -5022 3181
-30 220 128 -55 -146 -172 -2295 -4038 2033
103 145 128 -58 -143 -119 -2165 -4304 2050
103 145 128 -66 -105 -103 -2450 -4938 2765
210 64 67 -133 -109 -109 -2725 -4857 2424
210 64 67 -239 -65 -153 -2302 -3214 1591
210 64 67 -199 -71 -132 -1196 -693 461
233 23 40 -129 -98 -37 -1209 -1191 680
233 23 40 -173 -94 -83 -1743 -3483 2346
233 23 40 -232 -67 -112 -1644 -3071 2882
275 -57 -29 -270 -23 -99 -1341 -1835 2600
275 -57 -29 -259 8 -33 -1219 -635 1945
275 -57 -29 -233 24 -38 -1409 -1044 2295
284 -131 -63 -337 47 -113 -1344 -2043 2622
284 -131 -63 -304 72 -109 -1072 -2385 2516
284 -131 -63 -280 91 -68 -668 -2159 2146
276 -206 -131 -274 113 -37 -57 -1720 1891
276 -206 -131 -275 115 -16 25 -2243 1860
276 -206 -131 -283 119 -15 -71 -3182 1943
240 -264 -207 -255 123 1 -97 -3650 1894
240 -264 -207 -197 107 81 -195 -3716 2367
240 -264 -207 -141 173 73 -189 -3558 2561
164 -319 -301 -141 124 49 428 -2879 2097
164 -319 -301 -180 107 41 1029 -2996 2140
164 -319 -301 -106 178 105 654 -2975 1690
77 -369 -334 -56 199 137 320 -3194 1480
77 -369 -334 -82 160 113 608 -2559 1140
1 -395 -348 -81 194 136 902 -1871 920
1 -395 -348 -72 212 152 1103 -1502 981
1 -395 -348 -102 212 146 1071 -1329 1035
-43 -424 -330 -111 171 126 847 -426 940
-43 -424 -330 -79 163 136 843 160 1071
-43 -424 -330 -117 188 185 793 1273 959
-39 -442 -309 -87 181 165 1019 2565 1113
-39 -442 -309 -21 251 15 1197 5356 360
-39 -442 -309 -29 193 54 1258 8479 -1150
83 -458 -226 38 316 129 1317 6679 -1947
83 -458 -226 117 116 23 1237 3400 -2416
83 -458 -226 -21 262 25 -316 -2022 -2823
147 -414 -217 137 -237 5 -973 -3016 -3367
147 -414 -217 -166 128 -47 -610 -1586 -4756
147 -414 -217 -508 223 -9 -121 -281 -3038
190 -331 -253 -395 88 -36 -199 134 -1445
190 -331 -253 -251 132 3 181 4107 -2320
190 -331 -253 -159 164 2 278 5265 -2579
258 -272 -153 -138 156 1 102 3005 -2648
258 -272 -153 -189 137 7 550 2751 -2775
258 -272 -153 -203 64 -19 761 2282 -2756
281 -189 -75 -205 16 -75 847 1680 -2872
281 -189 -75 -247 31 -50 611 1410 -2832
281 -103 -27 -284 3 -35 357 1429 -2370
281 -103 -27 -286 -27 -86 714 3439 -2244
281 -103 -27 -197 -16 -127 1125 3360 -2418
253 -20 44 -250 -87 -80 1052 407 -2761
253 -20 44 -239 -78 -81 686 585 -2675
253 -20 44 -184 -68 -109 602 661 -2548
214 62 53 -182 -95 -139 863 -180 -2774
214 62 53 -209 -157 -136 658 -1254 -2930
214 62 53 -188 -190 -154 84 -1029 -2690
214 62 53 -213 -180 -133 -678 -907 -2359
214 62 53 -205 -118 -98 -709 -278 -2179
125 173 35 -166 -153 -107 -457 29 -2025
125 173 35 -161 -238 -101 -381 -951 -1866
125 173 35 -191 -233 -74 -451 -1405 -1808
91 203 25 -211 -158 -71 173 -357 -1397
91 203 25 -103 -188 -71 1159 -311 -1344
91 203 25 -84 -219 -72 1341 -1857 -1317
62 225 -27 -121 -226 -129 264 -4931 -1246
62 225 -27 -237 -187 -165 -740 -5485 -1152
62 225 -27 -313 -191 -160 -673 -2916 -1091
34 238 -55 -264 -179 -153 -393 -655 -1332
34 238 -55 -180 -169 -116 29 823 -1825
34 238 -55 -23 -176 -8 769 698 -2760
-37 258 -59 -3 -215 51 1268 -125 -3350
-37 258 -59 -43 -245 39 1898 -2014 -3761
-37 258 -59 -79 -256 45 2184 -2927 -3454
-149 253 -113 -47 -238 30 2284 -3395 -3114
-149 253 -113 -9 -231 24 2255 -4038 -3137
-149 253 -113 22 -257 58 2260 -3806 -3404
-265 205 -137 62 -234 72 2479 -2595 -4006
-265 205 -137 88 -205 57 2400 -2472 -4034
-373 114 -135 105 -188 61 2104 -2973 -3629
-373 114 -135 127 -183 78 2142 -3056 -3668
-373 114 -135 155 -134 66 1801 -3787 -4260
-451 -8 -54 181 -112 62 989 -4481 -4470
-451 -8 -54 201 -134 60 669 -4963 -4340
-451 -8 -54 271 -40 1 -361 -5684 -3720
-444 -129 111 292 -45 -36 -631 -6303 -3780
-444 -129 111 275 -27 -92 -1706 -6733 -3508
-444 -129 111 208 -45 -206 -2475 -6074 -3106
-333 -251 243 106 13 -259 -2730 -3735 -3103
-333 -251 243 116 84 -272 -2376 528 -2944
-333 -251 243 181 60 -207 -2556 1363 -3540
-298 -365 193 211 126 -65 -2531 -65 -4004
-298 -365 193 243 143 -133 -2341 -2091 -3699
-298 -365 193 187 85 -219 -1870 -3993 -2915
-185 -452 174 92 79 -201 -2183 -2539 -2770
-185 -452 174 45 172 -215 -2221 -379 -2403
-185 -452 174 0 172 -216 -2467 248 -2514
-113 -501 116 49 168 -179 -2176 -515 -2422
-113 -501 116 29 183 -121 -2092 -347 -2067
-113 -501 116 75 237 -88 -2149 780 -1935
-58 -524 51 127 310 -97 -2283 697 -1899
-58 -524 51 102 341 -112 -1807 -452 -1549
-9 -529 -7 15 301 -108 -1460 -224 -1525
-9 -529 -7 -53 266 -82 -747 1334 -212
-9 -529 -7 -41 224 -55 -622 2419 86
-14 -534 -12 -22 228 8 -476 2807 321
-14 -534 -12 27 256 8 -314 1893 765
-14 -534 -12 74 285 6 -223 697 1030
-44 -537 -12 77 261 -25 -238 -355 1364
-44 -537 -12 27 227 -54 -199 -529 1752
-44 -537 -12 16 223 -76 14 104 2000
-98 -539 -14 16 258 -78 277 1180 2424
-98 -539 -14 33 258 -91 441 2049 2995
-98 -539 -14 36 244 -75 464 2909 3711
-98 -539 -14 80 189 -54 257 3861 4179
-98 -539 -14 104 182 -32 142 3781 4047
-316 -458 -52 148 173 36 -40 3566 4328
-316 -458 -52 187 103 52 -340 3333 4604
-316 -458 -52 207 66 82 -729 3372 4921
-395 -348 -136 248 37 122 -634 3803 4745
-395 -348 -136 272 19 143 -913 3946 4492
-395 -348 -136 277 7 151 -1384 2844 3774
-409 -225 -225 293 6 155 -1653 1646 3557
-409 -225 -225 243 -40 151 -1949 702 3909
-409 -225 -225 199 -65 145 -1989 659 4244
-403 -83 -246 152 -109 141 -2029 1495 4505
-403 -83 -246 146 -131 129 -2217 1718 4706
-403 -83 -246 123 -188 140 -2337 1580 5066
-326 75 -263 91 -231 162 -2458 1832 5662
-326 75 -263 44 -273 204 -2374 2296 5770
-326 75 -263 63 -239 184 -2480 2048 5514
-176 191 -244 82 -223 170 -2484 1127 5465
-176 191 -244 55 -217 165 -2248 187 5333
-176 191 -244 9 -198 165 -1811 -1154 4576
-46 226 -195 -38 -161 182 -1388 -2167 4155
-46 226 -195 -71 -108 179 -440 -3188 4631
35 193 -216 -148 -116 135 622 -3232 4656
35 193 -216 -184 -117 164 1402 -3469 4182
35 193 -216 -196 -68 173 1845 -3607 4524
76 101 -308 -199 -26 199 2452 -3549 4413
76 101 -308 -203 -10 225 3509 -2841 3860
76 101 -308 -179 -15 243 4020 -2577 3564
56 -45 -399 -159 -4 257 4206 -2824 3322
56 -45 -399 -145 50 263 4377 -3420 3268
56 -45 -399 -107 88 262 4630 -3561 3069
-36 -211 -434 -52 84 251 5033 -3417 2245
-36 -211 -434 15 98 231 4755 -4121 1856
-36 -211 -434 28 142 220 4582 -5936 1528
-202 -344 -362 10 168 224 4545 -8163 665
-202 -344 -362 -15 179 231 4450 -7840 -238
-202 -344 -362 27 192 224 4639 -6604 -1292
-317 -434 -155 84 103 160 4383 -7014 -2359
-317 -434 -155 85 106 127 3460 -7327 -3266
-317 -434 -155 75 160 55 1910 -7815 -3252
-243 -496 34 -9 130 63 1067 -8452 -3430
-243 -496 34 -102 173 65 740 -8114 -3606
-243 -496 34 -150 208 53 443 -7408 -3455
-71 -511 95 -133 234 20 -350 -6756 -3180
-71 -511 95 -142 172 31 -566 -6986 -2788
70 -500 8 -194 158 56 -1229 -7363 -2653
70 -500 8 -261 211 63 -1882 -6432 -2398
70 -500 8 -303 279 1 -2148 -4455 -1720
120 -474 -122 -238 204 -3 -2005 -784 -762
120 -474 -122 -167 196 -3 -1695 646 -672
120 -474 -122 -158 219 29 -1283 1625 -584
141 -450 -141 -176 232 69 -687 2482 -452
141 -450 -141 -176 220 97 -132 2442 -332
141 -450 -141 -161 218 113 566 1567 158
153 -449 -98 -136 173 114 1083 579 507
153 -449 -98 -125 205 96 1841 -930 725
136 -463 -69 -133 227 77 2343 -1726 981
136 -463 -69 -155 219 66 2963 -2361 1203
136 -463 -69 -189 215 62 3813 -2244 1159
111 -479 -14 -217 215 68 4041 -1612 1189
111 -479 -14 -219 233 49 3949 -867 1093
111 -479 -14 -116 250 -16 4105 -888 1318
87 -466 76 -78 220 -38 4235 -1869 1287
87 -466 76 -73 191 -40 4358 -2674 1166
87 -466 76 -95 170 -50 4323 -2921 850
104 -419 137 -107 172 -74 3984 -2235 -6
104 -419 137 -118 200 -90 4025 -1555 -344
104 -419 137 -105 185 -107 3922 -1349 -514
134 -340 182 -145 185 -108 3973 -1892 -995
134 -340 182 -163 193 -93 3505 -1414 -950
134 -340 182 -146 166 -105 3388 -70 -851
159 -250 210 -115 179 -135 3441 65 -675
159 -250 210 -110 167 -144 4018 -1034 -76
159 -250 210 -177 152 -146 4125 -1503 1
179 -162 208 -211 86 -160 3353 -1214 -102
179 -162 208 -227 65 -241 2034 -423 344
185 -124 204 -236 73 -251 1471 329 542
185 -124 204 -209 75 -232 2068 2147 574
185 -124 204 -183 76 -234 2083 2970 715
127 -98 259 -167 86 -257 1622 3115 1241
127 -98 259 -174 79 -250 1575 3504 1962
127 -98 259 -166 50 -235 1750 4203 2281
28 -81 319 -29 54 -193 2183 4081 2763
28 -81 319 18 71 -195 2358 2965 3108
28 -81 319 39 6 -193 2199 1455 3406
-1 -47 323 5 -41 -191 1217 329 3271
-1 -47 323 -50 -69 -172 1798 603 3135
-1 -47 323 -63 -67 -147 2436 1650 2904
-10 -7 313 2 -56 -170 2771 889 3221
-10 -7 313 69 -91 -252 1868 -1301 3105
-10 -7 313 -115 -30 -267 520 -3969 2793
83 -6 270 -267 -66 -220 826 -1377 2853
83 -6 270 -226 -138 -134 1855 5569 2169
83 -6 270 -101 -169 -170 1789 7199 1741
-29 14 312 44 -200 -230 311 3100 1146
-29 14 312 132 -153 -291 -797 -1452 762
-29 14 312 40 -89 -265 -1831 -4372 506
21 -21 307 16 -66 -279 -2668 -3156 674
21 -21 307 -2 -66 -282 -2426 -612 1057
33 -100 317 -23 -61 -295 -1795 2479 1483
33 -100 317 -41 -57 -289 -1550 3500 1700
33 -100 317 -49 -30 -279 -1684 3899 1841
-78 -163 345 -53 16 -262 -1965 4124 2399
-78 -163 345 83 -6 -183 -2006 3477 3060
-78 -163 345 123 -38 -217 -1785 898 3025
-158 -212 333 140 -64 -252 -2096 -798 3184
-158 -212 333 56 -67 -184 -2314 -87 3266
-158 -212 333 10 -2 -140 -2154 2435 3070
-200 -260 311 44 78 -149 -2189 4763 2275
-200 -260 311 141 85 -201 -1958 5287 752
-200 -260 311 224 8 -230 -2287 3582 -196
-200 -260 311 250 -8 -209 -3111 2175 -1482
-200 -260 311 232 23 -159 -2967 2654 -2503
-325 -402 122 262 156 -134 -2209 3545 -3290
-325 -402 122 247 264 -97 -1068 4476 -3328
-325 -402 122 214 228 -73 -438 4689 -3170
-289 -469 28 203 231 -70 690 4011 -3564
-289 -469 28 202 231 -55 1545 3013 -3930
-289 -469 28 153 191 -32 1981 2669 -4038
-199 -512 31 242 220 36 2051 2897 -3616
-199 -512 31 277 173 30 1884 2076 -3575
-199 -512 31 139 206 36 383 1339 -3414
-116 -528 43 59 254 78 -671 1909 -3145
-116 -528 43 41 255 100 -1209 2709 -2841
-116 -528 43 34 264 69 -1291 2003 -2443
-53 -536 1 28 258 52 -1862 476 -2103
-53 -536 1 0 330 61 -2203 -571 -1378
-53 -536 1 -55 375 85 -1920 637 -287
-27 -537 -57 -112 229 23 -1714 2527 882
-27 -537 -57 -39 132 -34 -1610 3154 1799
-27 -537 -57 32 80 -92 -777 1445 1231
-63 -540 -85 88 113 -134 188 -1996 -1489
-63 -540 -85 110 166 -150 44 -3327 -2969
-63 -540 -85 87 203 -114 -192 -3237 -3840
-63 -540 -85 -39 240 -63 65 43 -3553
-63 -540 -85 -245 384 163 105 3145 -2636
76 -504 -62 -298 408 226 -292 5811 -188
76 -504 -62 -243 369 299 -1019 5529 1272
76 -504 -62 -227 261 227 -1990 3893 2994
6 -530 -62 -234 152 137 -2932 2960 3569
6 -530 -62 -93 89 114 -2842 1816 3045
6 -530 -62 -17 95 -12 -1784 995 2049
-58 -538 -109 117 187 -19 -460 -67 1163
-58 -538 -109 241 226 -41 1623 -2456 -572
-58 -538 -109 243 252 -22 2428 -3525 -1970
-25 -537 -66 132 278 30 1773 -4058 -3250
-25 -537 -66 -51 280 121 1390 -2601 -3216
-25 -537 -66 -172 338 241 909 97 -2484
44 -518 -43 -305 263 280 -506 2457 433
44 -518 -43 -161 201 223 -1160 2518 1975
44 -518 -43 29 115 267 -372 2322 2071
-7 -534 -54 26 188 23 -949 625 1893
-7 -534 -54 72 196 -99 -104 -1079 1845
-7 -534 -54 84 174 -136 1159 -3107 933
-49 -541 -46 129 134 -204 1095 -3905 -1013
-49 -541 -46 7 154 -53 -333 -2705 -2992
21 -525 -68 -109 297 138 -1651 284 -2915
21 -525 -68 -228 361 295 -2723 4056 -2026
21 -525 -68 -197 288 269 -1458 5951 830
21 -525 -70 -139 208 168 -726 2467 1796
21 -525 -70 -81 211 81 906 -2300 2561
21 -525 -70 -37 236 -3 1135 -2418 2853
-57 -541 -49 26 181 -147 33 -623 3004
-57 -541 -49 102 216 -53 -196 -1081 2538
-57 -541 -49 72 225 -50 -406 -1129 2527
-141 -538 -53 16 248 -61 -75 -597 3158
-141 -538 -53 -3 261 -43 559 -927 3709
-141 -538 -53 21 252 34 1327 -989 4527
-254 -498 -11 66 261 92 1422 -157 4362
-254 -498 -11 128 193 125 1165 564 4844
-254 -498 -11 106 147 113 -798 2046 6196
-382 -388 -18 133 88 76 -1871 1194 6060
-382 -388 -18 135 21 106 -3066 2218 6077
-382 -388 -18 173 -61 124 -3489 4700 6044
-449 -211 -140 218 -116 181 -4051 7519 5616
-449 -211 -140 187 -142 284 -5399 9760 3767
-317 -28 -334 284 -156 304 -5603 7431 1453
-317 -28 -334 221 -213 305 -5175 866 218
-317 -28 -334 161 -263 296 -5522 -405 200
-310 98 -266 98 -246 278 -5590 -48 -32
-310 98 -266 85 -229 219 -5502 -1085 -65
-310 98 -266 59 -200 151 -5304 -1246 267
-310 182 -134 83 -193 80 -5459 -159 1645
-310 182 -134 104 -244 29 -5626 729 2013
-310 182 -134 60 -304 28 -5504 1154 1726
-264 227 0 42 -252 51 -5143 296 1359
-264 227 0 24 -301 22 -4892 -474 1761
-264 227 0 22 -382 -35 -4295 544 1970
-220 214 118 37 -359 -18 -3954 1335 1302
-220 214 118 67 -179 -11 -3913 244 862
-220 214 118 59 -37 -54 -4345 -2411 1139
-168 157 224 -81 -48 -215 -4416 -2912 1601
-168 157 224 -125 -103 -254 -4236 -990 2431
-168 157 224 -98 -131 -236 -4034 1258 2498
-126 64 300 -24 -137 -198 -3700 3140 2264
-126 64 300 126 -110 -122 -3365 448 1808
-126 64 300 73 -77 -231 -2932 -658 1435
-121 -18 334 10 -7 -273 -2265 -266 1266
-121 -18 334 -32 31 -322 -1319 -476 1194
-95 -46 341 -52 12 -346 708 -1511 384
-95 -46 341 -69 -5 -323 1999 -2076 -625
-95 -46 341 -99 0 -283 2824 -2774 -1628
-30 39 302 -137 8 -252 3326 -3408 -2701
-30 39 302 -161 14 -244 3494 -3380 -3230
-30 39 302 -137 -34 -229 3938 -2347 -3800
-35 158 220 -52 -168 -155 4303 -1379 -4149
-35 158 220 -45 -189 -107 4460 -1338 -4351
-35 158 220 -67 -240 -69 4653 -2675 -4608
-117 240 98 -58 -311 -36 5078 -2592 -4651
-117 240 98 -31 -312 -14 5593 -915 -4621
-117 240 98 49 -220 -13 5891 -1152 -4248
-236 238 -52 58 -162 -16 6001 -2005 -4155
-236 238 -52 75 -151 104 6253 -924 -4252
-327 120 -213 147 -145 176 6982 1019 -3553
-327 120 -213 171 -138 221 6744 108 -2651
-327 120 -213 130 -136 240 6422 -1008 -2767
-376 -63 -282 113 -88 286 6260 -1692 -3330
-376 -63 -282 138 -46 293 6293 -932 -3447
-376 -63 -282 183 -5 280 6297 -468 -3370
-383 -267 -248 213 43 241 5725 -1128 -3072
-383 -267 -248 225 70 205 5268 -2003 -2950
-383 -267 -248 220 110 197 4763 -3132 -3376
-363 -404 -113 158 156 170 4272 -3725 -3645
-363 -404 -113 146 141 137 3863 -4288 -3865
-363 -404 -113 107 155 108 3037 -5098 -4164
-266 -484 49 85 159 52 2520 -5279 -4390
-266 -484 49 59 162 16 2006 -5261 -4791
-266 -484 49 24 159 6 1687 -4758 -4950
-82 -495 130 -6 172 -5 1505 -3720 -5035
-82 -495 130 -52 199 -38 1583 -4076 -5047
-82 -495 130 -174 187 -31 1732 -5044 -4603
-82 -495 130 -195 125 -17 2050 -4057 -3943
-82 -495 130 -228 107 -73 1787 -2921 -3960
209 -321 94 -185 127 -61 1806 -2505 -3918
209 -321 94 -180 87 -72 1704 -3116 -3982
209 -321 94 -228 98 -61 2011 -2899 -4493
271 -181 30 -253 45 -39 2045 -2271 -4503
271 -181 30 -248 -19 -54 1887 -2024 -4553
271 -181 30 -252 -63 -80 1305 -1543 -4715
265 -28 -16 -283 -59 -68 1213 -417 -4879
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-3 254 -46 -157 -180 16 825 395 -3186
-3 254 -46 -55 -270 -3 787 -467 -2934
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-177 253 -81 23 -232 79 1298 -1487 -2738
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-263 219 -104 64 -198 98 1375 -1426 -3536
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-351 150 -110 172 -219 47 1230 -2718 -3342
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-418 66 -78 216 -145 55 803 -987 -2372
-418 66 -78 224 -88 27 608 -634 -2151
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-449 -31 -109 173 -93 140 -397 2338 255
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-434 -106 -190 237 -53 160 2732 -376 -1695
-434 -106 -190 245 -5 140 2532 -235 -1623
-434 -186 -181 213 -20 121 2189 89 -1504
-434 -186 -181 147 21 98 1823 879 -1262
-434 -186 -181 114 104 108 1496 2341 -987
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-413 -246 -212 141 52 142 749 3165 -549
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-345 -272 -297 49 32 242 -458 7173 -544
-345 -272 -297 -19 58 273 -675 8204 -467
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-151 -269 -413 -69 1 292 -1246 6173 195
-151 -269 -413 -123 -41 294 -2095 6019 385
23 -216 -422 -177 -82 347 -2612 5706 94
23 -216 -422 -175 -108 298 -2474 4842 143
23 -216 -422 -127 -79 231 -2686 3457 399
125 -146 -377 -137 -61 228 -3091 2725 934
125 -146 -377 -152 -85 219 -3294 3004 1228
125 -146 -377 -179 -43 216 -3051 2783 1596
191 -104 -314 -209 -27 195 -2939 2441 1907
191 -104 -314 -225 -33 167 -3150 2651 2399
191 -104 -314 -209 -33 144 -3058 3851 3081
250 -123 -225 -189 -4 92 -2715 4265 3030
250 -123 -225 -218 40 60 -2471 4235 2643
250 -123 -225 -282 72 -28 -2384 4257 2816
283 -186 -95 -296 122 -52 -1967 4997 3226
283 -186 -95 -209 162 -31 -1286 6895 3145
283 -186 -95 -146 108 -103 -1591 7944 2845
223 -284 97 -79 189 -155 -1870 7264 3003
223 -284 97 -110 169 -201 -1440 6184 2572
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-411 -159 -236 123 -130 273 -3427 8460 3252
-220 -17 -389 93 -173 378 -3152 6423 2935
-220 -17 -389 -13 -181 383 -3311 3666 2997
-220 -17 -389 -37 -195 340 -2938 2710 3012
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-99 83 -370 -31 -163 255 -2298 2770 3874
-99 83 -370 -72 -143 231 -1824 3119 4136
41 104 -324 -115 -160 218 -1130 3404 3663
41 104 -324 -116 -56 176 -964 2815 3298
41 104 -324 -106 -74 148 -573 1419 3522
142 63 -285 -149 -67 157 -125 908 3327
142 63 -285 -189 -35 135 -90 371 3177
142 63 -285 -222 8 110 368 -136 2458
186 -2 -287 -229 4 94 797 122 1912
186 -2 -287 -219 -59 95 888 490 695
186 -2 -287 -185 -37 162 809 264 241
194 -33 -292 -179 -15 154 797 -514 -150
194 -33 -292 -178 -11 125 717 -1642 -826
194 -33 -292 -239 -47 100 506 -1832 -1159
159 -30 -327 -270 -73 114 110 -1094 -1262
159 -30 -327 -273 -91 156 88 -415 -1478
131 0 -342 -234 -62 201 192 -493 -1857
131 0 -342 -182 -59 231 239 -2582 -2662
131 0 -342 -195 -102 233 268 -3800 -3114
8 35 -389 -181 -117 240 441 -4153 -3539
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8 35 -389 -111 -117 253 1026 -4549 -3466
-164 9 -400 -97 -109 249 1380 -5287 -3799
-164 9 -400 -75 -111 247 1882 -4393 -4171
-164 9 -400 7 -107 225 2185 -4058 -3931
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-307 -95 -355 57 -39 194 1879 -4163 -3570
-307 -95 -355 95 -20 178 2195 -3667 -3596
-388 -220 -265 163 -6 186 2303 -3883 -3735
-388 -220 -265 168 -3 166 2121 -4723 -4015
-388 -220 -265 164 37 160 2022 -4977 -4075
-398 -352 -120 187 106 128 2331 -4742 -4397
-398 -352 -120 204 71 89 2583 -4750 -4404
-398 -352 -120 183 83 75 2205 -5638 -4563
-306 -457 42 137 141 58 1841 -6175 -4973
-306 -457 42 100 179 22 1770 -6300 -4954
-306 -457 42 50 180 -7 1773 -6819 -4791
-111 -487 142 -59 187 -55 963 -5952 -4372
-111 -487 142 -118 176 -137 1072 -4020 -4181
59 -447 136 -124 200 -177 956 -3671 -3884
59 -447 136 -111 203 -109 1188 -5063 -4106
59 -447 136 -185 189 -56 1252 -4641 -4108
196 -356 75 -148 147 -48 1297 -2888 -3656
196 -356 75 -184 172 -88 1399 -2414 -3307
196 -356 75 -208 162 -109 1258 -2456 -3167
258 -259 26 -299 121 -88 1311 -2306 -3272
258 -259 26 -241 104 -99 1335 -1340 -2277
258 -259 26 -238 151 -116 1257 -588 -2060
275 -185 14 -219 158 -102 1695 144 -2084
275 -185 14 -209 127 -117 2553 402 -746
275 -185 14 -278 87 -158 2424 -44 28
276 -156 19 -377 66 -189 2048 226 1562
276 -156 19 -176 217 -128 2011 2961 3048
276 -156 19 -119 147 -183 2300 5863 2150
223 -198 144 -77 107 -148 2070 5221 1870
223 -198 144 -95 87 -148 1578 4361 1955
223 -198 144 -88 -2 -168 1072 3246 1420
134 -209 249 -146 83 -167 618 2900 933
134 -209 249 -81 51 -197 1294 1495 853
83 -196 284 -63 44 -197 1447 -54 863
83 -196 284 -59 9 -195 2014 -1346 70
83 -196 284 -49 -18 -197 2437 -2000 -694
124 -135 264 -103 -28 -203 2653 -2562 -1073
124 -135 264 -146 -34 -198 2450 -3446 -1546
124 -135 264 -168 -48 -203 2450 -4101 -1968
197 -43 175 -167 -61 -213 2118 -4981 -2176
197 -43 175 -161 -103 -212 1610 -5706 -2115
197 -43 175 -281 -130 -199 1220 -5380 -2396
233 40 21 -343 -129 -186 901 -1857 -2833
233 40 21 -195 -156 -146 846 369 -2434
191 113 12 -129 -147 -120 721 496 -2728
191 113 12 -147 -114 -115 725 -439 -2940
191 113 12 -148 -122 -107 702 -1359 -2644
136 174 -30 -174 -147 -77 940 -1928 -2396
136 174 -30 -195 -210 -50 1375 -1530 -2334
136 174 -30 -181 -257 -28 1308 -1384 -2655
76 217 -90 -112 -176 -85 1385 -2283 -2398
76 217 -90 -134 -245 -61 1766 -5240 -2007
76 217 -90 -151 -285 -24 1314 -5138 -1964
-11 227 -177 -128 -301 26 1019 -3511 -2125
-11 227 -177 -151 -256 29 -13 281 -1985
-11 227 -177 -116 -203 14 -325 1728 -1545
-52 235 -171 50 -197 32 236 959 -688
-52 235 -171 44 -278 48 180 -158 415
-52 235 -171 -162 -233 31 -747 -542 19
-47 239 -165 -176 -240 12 -1249 973 461
-47 239 -165 -107 -204 -5 -1626 1673 1091
-47 239 -165 -155 -173 -8 -1441 1744 1682
-1 244 -116 -167 -201 -8 -903 1830 1792
-1 244 -116 -134 -196 1 -128 681 1376
-1 226 -118 -100 -207 7 754 -1305 1181
44 226 -118 -96 -175 -10 1207 -3112 983
44 226 -118 -74 -185 -3 849 -3756 246
19 217 -182 -69 -232 -3 487 -3587 -433
19 217 -182 -138 -343 -6 -454 -1368 -1252
19 217 -182 -168 -274 -35 -214 -612 -1322
-31 229 -180 -141 -286 12 -65 -293 -2076
-31 229 -180 -91 -196 33 366 -347 -2418
-31 229 -180 -33 -228 25 861 -1291 -2331
-109 228 -197 -10 -258 36 1006 -2622 -2262
-109 228 -197 -18 -313 33 1040 -3052 -2449
-109 228 -197 14 -290 40 1165 -2855 -2214
-203 200 -213 80 -232 52 1628 -2769 -1758
-203 200 -213 90 -185 18 1427 -3077 -1538
-203 200 -213 -5 -207 47 -154 -632 -475
-249 183 -210 56 -287 101 -546 1999 -128
-249 183 -210 104 -271 129 -605 4015 -199
-249 183 -210 18 -225 161 -747 4131 14
-193 192 -237 -6 -247 161 -814 3303 776
-193 192 -237 -55 -225 122 -1729 1691 2272
-193 192 -237 -44 -274 110 -1658 1544 2261
-118 221 -209 -66 -288 13 -1712 828 1658
-118 221 -209 -99 -209 0 -2144 639 2079
-52 243 -151 -35 -181 -14 -2040 3096 1480
-52 243 -151 -16 -190 -6 -1727 1793 636
-52 243 -151 -15 -221 9 -1629 249 205
-22 251 -95 -8 -248 -3 -1716 -1313 2
-22 251 -95 -81 -184 19 -738 -1112 -455
-40 259 -78 -84 -185 39 -74 -87 -814
-40 259 -78 -40 -194 37 830 -232 -621
-40 259 -78 -96 -304 -4 1082 -1519 -436
-59 253 -112 -118 -284 -45 1464 -828 -450
-59 253 -112 -103 -273 -6 1752 -106 -506
-59 253 -112 -88 -251 -6 1712 -85 -553
-74 242 -164 -39 -238 19 1896 -217 -323
-74 242 -164 -9 -280 44 1617 -1065 -76
-74 242 -164 -91 -323 -3 1540 -354 -25
-78 222 -209 -77 -331 29 1466 873 -205
-78 222 -209 -54 -321 41 1555 1532 -243
-78 222 -209 -59 -316 27 951 2054 -216
-57 205 -238 -41 -288 27 151 1724 42
-57 205 -238 -12 -289 29 -538 1161 307
-57 205 -238 -16 -264 36 -1287 889 444
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-35 217 -208 -36 -266 45 -1885 -61 146
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-26 236 -159 -78 -229 50 -1361 -787 -160
-26 236 -159 -108 -203 67 -722 -452 -293
-34 245 -129 -123 -199 96 325 189 -7
-34 245 -129 -117 -253 81 559 -352 324
-26 237 -145 -117 -265 54 500 -1381 952
-26 237 -145 -124 -251 18 366 -1928 1353
-26 237 -145 -133 -242 -8 216 -1901 1606
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41 232 -67 -132 -195 -3 -728 -1324 -574
41 232 -67 -151 -203 -25 -783 -2091 -247
28 240 -61 -173 -187 -31 -817 -2192 123
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28 240 -61 -116 -251 -94 -907 -1275 872
48 235 -55 -115 -271 -108 -1618 -2129 641
48 235 -55 -140 -262 -91 -1487 -1907 247
48 235 -55 -160 -233 -74 -1046 -743 -216
50 229 -33 -140 -208 -62 -722 405 -498
50 229 -33 -105 -197 -27 -504 -174 -594
36 236 -24 -110 -210 -31 -180 -1128 -545
36 236 -24 -126 -204 -25 214 -2006 -668
36 236 -24 -140 -200 -25 457 -1241 -777
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16 243 -47 -112 -185 -22 1125 777 -1288
16 243 -47 -93 -238 -37 985 376 -1442
-24 252 -70 -98 -232 -40 640 343 -1517
-24 252 -70 -84 -250 -52 471 391 -1553
-24 252 -70 -111 -239 -30 270 221 -1411
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-65 259 -78 -95 -247 -21 -171 -363 -349
-65 259 -78 -93 -249 -33 -250 -538 157
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17 243 -64 -83 -200 0 -445 1045 -764
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8 247 -41 -222 -197 -14 -120 -1382 988
22 242 -40 -145 -305 -62 -127 -925 1103
22 242 -40 -115 -280 -48 104 576 145
22 242 -40 -74 -137 -41 673 493 -332
24 239 -48 -93 -123 -52 620 -131 -739
24 239 -48 -173 -154 -96 854 2240 -1422
24 239 -48 -156 -175 -57 732 1910 -1430
-12 254 -56 -146 -217 -40 295 1268 -862
-12 254 -56 -123 -240 -54 -159 1179 -568
-12 254 -56 -47 -247 -63 -439 889 -277
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-23 255 -39 -26 -283 -26 -784 320 -497
-23 255 -39 -58 -215 0 -711 -534 -496
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-37 255 -17 -155 -249 -85 -1110 -753 -605
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-49 257 16 -33 -337 -5 -1261 -904 770
-49 257 16 -72 -296 -16 -1405 -2291 2132
1 241 35 -147 -244 -31 -814 -2508 548
1 241 35 -225 -273 -7 -1018 -2876 -1251
1 241 35 -219 -205 -95 -1707 -3241 -1512
-12 242 59 -128 -165 -96 -1900 -2588 -553
-12 242 59 -109 -190 -111 -1236 -1930 13
-12 242 59 -110 -247 -73 302 -2464 -1755
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-30 246 53 -84 -305 -42 -1344 -1788 -2549
-30 246 53 -97 -291 -74 -1542 -2201 -1719
-58 239 88 -164 -234 -165 -2239 -1197 1051
-58 239 88 -109 -161 -118 -2306 -805 1115
-58 239 88 -90 -94 -97 -2135 -727 1306
-14 212 136 -6 -105 -75 -969 -1632 1883
-14 212 136 -28 -121 -97 -435 -1646 1499
-14 212 136 -114 -257 -119 375 -1212 1249
42 193 123 -159 -254 -116 -769 97 837
42 193 123 -158 -132 -101 -1710 526 619
42 193 123 -84 -24 -97 -459 -566 609
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57 169 148 -138 -176 -92 1016 -1263 679
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91 175 105 -103 -139 -4 1673 -1645 222
91 175 105 -103 -147 -8 2201 -1929 547
117 184 23 -139 -190 12 2613 -2409 662
117 184 23 -139 -223 26 2172 -2631 157
117 184 23 -135 -157 55 1464 -2622 -74
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129 183 -76 -53 -70 61 2453 -3150 1234
129 183 -76 -218 -86 199 2034 -3229 386
129 148 -191 -127 -144 182 1885 -3407 744
129 148 -191 -57 -67 177 1835 -4173 866
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75 110 -298 -173 -47 290 2051 -5046 -1009
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-177 25 -388 -13 -129 385 236 -4074 -2562
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-298 -12 -338 27 -12 270 -361 -1967 -2388
-298 -12 -338 111 -51 241 -788 -1221 -1640
-359 -36 -291 211 -29 293 -1706 -2753 -2314
-359 -36 -291 113 -8 205 -1018 -3094 -1686
-359 -36 -291 129 21 203 -1181 -2485 -561
-414 -44 -211 161 12 154 -1646 -1395 -561
-414 -44 -211 214 -43 163 -1648 -1042 -1109
-414 -44 -211 322 -9 232 -1528 -2113 -2363
-442 -65 -157 196 75 104 -1120 -3306 -1846
-442 -65 -157 135 29 52 -1366 -3033 -1389
-467 -104 -63 200 5 78 -1551 -2193 -1528
-467 -104 -63 208 8 33 -1458 -1373 -2195
-467 -104 -63 243 77 12 -1568 -868 -2774
-466 -175 -27 195 162 69 -923 -1320 -2448
-466 -175 -27 227 75 14 -593 -837 -1276
-466 -175 -27 214 62 18 -407 146 -200
-465 -178 -36 254 36 82 -1371 1786 1676
-465 -178 -36 261 21 130 -1926 2478 3187
-465 -178 -36 185 -2 95 -2289 3116 4958
-446 -35 -128 189 14 97 -2259 4306 5848
-446 -35 -128 206 -41 144 -1570 4504 6081
-446 -35 -128 170 -102 153 -1068 4817 5785
-313 126 -229 18 -158 193 -892 4970 5730
-313 126 -229 -47 -173 199 -901 5578 5669
-313 126 -229 -116 -182 199 -1018 6696 5175
-85 190 -265 -107 -191 227 -1109 7454 4879
-85 190 -265 -68 -137 207 -1010 7348 4555
-85 190 -265 -132 -174 159 -914 7086 3971
121 161 -174 -178 -181 164 -965 6686 3576
121 161 -174 -157 -169 104 -545 5712 3136
121 161 -174 -145 -106 32 -315 5266 2683
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206 98 -44 -173 -38 -96 32 3730 1052
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210 72 43 -269 -95 -97 617 2015 154
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194 75 84 -239 -66 -112 511 1853 -49
194 75 84 -178 -85 -101 412 1483 -178
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174 87 111 -183 -51 -103 467 355 -463
163 101 108 -163 -47 -111 957 -269 -131
163 101 108 -187 -65 -87 1103 -1017 -254
163 101 108 -192 -143 -42 678 -1914 -594
171 121 56 -163 -153 4 705 -2551 -612
171 121 56 -161 -141 17 754 -3361 -339
171 121 56 -179 -179 54 1091 -4486 -520
177 135 -59 -207 -152 91 1086 -5192 -931
177 135 -59 -205 -123 135 1404 -6050 -973
177 135 -59 -187 -96 152 1984 -6711 -1089
114 145 -224 -155 -109 182 2243 -7398 -1833
114 145 -224 -178 -194 294 2247 -7413 -2333
114 145 -224 -136 -199 329 1759 -6832 -2518
-63 129 -330 -122 -198 307 595 -4933 -1509
-63 129 -330 -87 -157 284 309 -3756 -758
-63 129 -330 -52 -115 250 390 -3037 -119
-158 120 -330 -40 -113 232 498 -2404 272
-158 120 -330 -49 -115 229 340 -1887 241
-187 119 -324 -50 -131 219 -2 -612 791
-187 119 -324 -60 -155 224 -423 370 1237
-187 119 -324 -52 -153 214 -719 987 1426
-138 141 -316 -33 -156 207 -882 1332 1316
-138 141 -316 -15 -137 200 -846 1193 1149
-138 141 -316 -21 -131 183 -581 784 798
-102 159 -307 -46 -130 177 -347 579 516
-102 159 -307 -62 -132 189 -86 509 258
-102 159 -307 -54 -145 204 45 466 73
-89 156 -308 -54 -135 205 -55 448 -4
-89 156 -308 -53 -124 205 -75 433 65
-89 156 -308 -55 -118 200 56 422 62
-79 155 -308 -49 -107 199 303 413 102
-79 155 -308 -50 -121 217 360 405 148
-79 155 -308 -47 -150 235 309 480 191
-65 147 -313 -35 -151 235 141 493 207
-65 147 -313 -40 -147 235 -13 471 216
-65 147 -313 -29 -157 226 -261 472 328
-49 152 -308 -39 -145 219 -330 461 411
-49 152 -308 -47 -137 212 -334 378 406
-49 152 -308 -55 -129 201 -188 150 249
-37 157 -303 -58 -111 205 -18 8 214
-37 157 -303 -61 -114 198 224 -82 264
-32 146 -309 -68 -120 197 332 -58 346
-32 146 -309 -84 -127 218 366 -90 283
-32 146 -309 -91 -141 213 309 -91 91
-30 143 -316 -83 -143 221 218 -56 26
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-30 143 -316 -72 -149 203 -152 290 179
-22 143 -312 -68 -135 195 -166 401 227
-22 143 -312 -70 -133 201 -168 346 192
-22 143 -312 -66 -135 185 -174 279 198
-11 145 -305 -68 -117 187 -133 187 268
-11 145 -305 -76 -119 186 -66 101 282
-11 145 -305 -77 -117 195 55 -81 234
-5 141 -304 -100 -131 191 72 -90 193
-5 141 -304 -106 -125 180 36 -1 162
-5 141 -304 -88 -123 194 -39 134 131
-1 142 -308 -96 -131 201 -61 200 131
-1 142 -308 -99 -140 198 -111 265 105
-1 142 -308 -86 -131 204 -128 280 106
6 142 -303 -84 -136 200 -141 224 121
6 142 -303 -92 -112 187 -116 155 136
14 145 -298 -105 -126 187 -120 126 253
14 145 -298 -112 -131 188 -150 194 338
14 145 -298 -120 -146 181 -141 258 205
22 142 -295 -127 -138 178 -96 362 78
22 142 -295 -121 -123 172 -78 500 147
22 142 -295 -167 -141 168 -125 859 175
47 145 -278 -286 -200 148 -351 2329 222
47 145 -278 -276 -207 148 -719 3521 325
47 145 -278 -267 -177 143 -1170 4864 585
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125 153 -194 -175 -145 90 -1036 5334 1723
125 153 -194 -129 -152 88 -1391 4562 1064
176 137 -62 -112 -183 76 -1848 3398 -111
176 137 -62 -179 -43 -2 -1474 1125 -1172
176 137 -62 -196 -65 -9 -331 134 -1519
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151 164 -21 -275 -192 45 2501 386 -133
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139 174 -71 -200 -151 68 2139 -42 215
139 174 -71 -159 -7 63 2063 -392 420
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143 159 -123 -116 -3 73 3042 -617 -680
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120 147 -201 -187 -150 131 1688 -578 -751
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99 137 -249 -145 -217 187 -55 581 -465
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109 91 -293 -124 -9 147 1299 -1767 1548
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102 45 -334 -175 -109 267 1494 -3307 308
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36 1 -389 -170 -175 301 1424 -987 1825
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-60 -50 -428 -84 -41 312 -455 -2184 427
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-136 -18 -416 -152 12 294 -411 1271 3767
-136 -18 -416 -169 -132 300 -722 3379 5157
-22 -2 -409 -145 -63 263 -970 4656 3233
-22 -2 -409 -113 -21 214 -185 4665 1351
-22 -2 -409 -121 -19 168 -300 3963 565
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95 6 -359 -196 -77 216 -1070 3647 -451
95 6 -359 -205 -92 220 -1601 4470 -738
172 45 -264 -192 -82 177 -1702 4615 -1081
172 45 -264 -162 -69 144 -1861 4384 -1238
172 45 -264 -175 -66 106 -2455 3378 -1198
196 98 -138 -233 -107 74 -2814 2972 -1108
196 98 -138 -206 -147 74 -3286 2394 -887
196 98 -138 -169 -98 60 -3503 2094 -452
188 121 -15 -147 -101 54 -3371 1568 -72
188 121 -15 -178 -122 27 -2954 924 -173
182 107 64 -219 -77 -28 -2614 713 -2
182 107 64 -266 -113 -36 -2344 978 -571
182 107 64 -246 -122 -36 -2423 1752 -359
156 84 142 -147 -82 -44 -1973 2165 233
156 84 142 -102 -77 -64 -1683 2374 928
156 84 142 -170 -76 -110 -1767 3006 1186
115 27 232 -179 44 -196 -2396 3988 933
115 27 232 -45 44 -206 -2465 4061 494
115 27 232 -17 44 -211 -1994 3307 -475
25 -25 306 -107 11 -244 -1793 3123 -809
25 -25 306 -145 1 -263 -2001 3582 -418
25 -25 306 -61 34 -258 -2114 3542 191
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-75 -81 344 -32 116 -282 -1702 2893 -1476
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-167 -139 343 -10 55 -279 -682 3351 -272
-167 -139 343 -33 42 -294 -528 3302 355
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-261 -160 311 134 0 -268 25 2639 1193
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-327 -143 272 132 88 -283 -63 2026 1006
-327 -143 272 176 89 -255 378 1613 879
-360 -113 242 168 5 -261 1347 847 575
-360 -113 242 137 -23 -253 1338 1052 258
-360 -113 242 125 0 -216 1316 1578 555
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-389 -12 183 117 -14 -157 1216 -1269 1107
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-359 40 195 119 -74 -123 2829 -2612 502
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-304 104 202 154 -125 -59 2840 -4129 866
-304 104 202 77 -118 -59 2674 -4435 960
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-204 163 201 -9 -187 -127 3058 -5188 722
-104 217 148 -14 -235 -98 2716 -5384 -123
-104 217 148 -5 -250 -74 2462 -5528 -375
-104 217 148 -100 -197 -63 2848 -5359 -632
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-61 248 62 -100 -303 12 1835 -2938 -867
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-70 262 -16 -89 -243 57 4298 -3075 -2200
-131 253 -126 -77 -283 97 4689 -2827 -1769
-131 253 -126 -30 -265 121 4955 -2191 -870
-131 253 -126 -33 -253 172 5305 -1706 -239
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-173 184 -254 71 -112 192 4998 -1411 -189
-173 184 -254 181 -89 227 4525 -2048 -198
-219 79 -338 135 -68 241 4350 -4001 -990
-219 79 -338 51 -92 291 4155 -4303 -1732
-335 -52 -323 80 -94 293 4056 -4200 -2198
-335 -52 -323 142 -78 280 3652 -4310 -2503
-335 -52 -323 225 -32 240 3089 -4422 -2899
-420 -174 -221 209 -8 189 1908 -4633 -2855
-420 -174 -221 207 -16 196 1251 -4309 -2352
-420 -174 -221 168 -7 192 263 -3815 -2294
-447 -247 -101 166 40 183 -359 -3921 -2113
-447 -247 -101 251 153 93 -681 -4226 -785
-447 -247 -101 284 183 69 -297 -4473 -138
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-444 -262 24 200 133 49 -1048 -3731 -608
-444 -262 24 216 131 17 -1582 -3691 -276
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-410 -280 116 162 136 -20 -2539 -3870 821
-410 -280 116 81 55 -87 -2829 -2238 1551
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-389 -289 152 291 84 -44 -3146 -841 2564
-389 -289 152 318 70 -21 -3237 -1464 1996
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-398 -274 145 224 87 -94 -546 -2296 2682
-386 -242 187 276 56 -74 -418 -2372 3364
-386 -242 187 292 64 -57 -892 -3212 3989
-346 -169 253 181 -6 -117 -1276 -3545 4464
-346 -169 253 129 -25 -168 -1713 -3502 5024
-346 -169 253 105 1 -200 -2035 -2786 5222
-280 -124 305 194 62 -160 -1652 -2646 4630
-280 -124 305 108 1 -217 -1342 -2663 4056
-280 -124 305 73 31 -238 -1109 -2209 4596
-206 -101 334 62 17 -228 -995 -1912 6063
-206 -101 334 64 -66 -189 -1038 -1506 7261
-206 -101 334 43 -147 -182 -1825 -1433 6614
-140 -99 346 -5 -36 -226 -2587 -1121 6196
-140 -99 346 -95 48 -297 -2539 -14 6847
-140 -99 346 -77 -16 -230 -1698 856 7490
-139 -148 346 -74 -95 -241 -1336 1372 8713
-139 -148 346 -69 3 -261 -1676 1178 8229
-180 -147 338 -52 73 -290 -1132 594 5838
-180 -147 338 -48 96 -302 -266 363 4896
-180 -147 338 -29 88 -284 670 213 5072
-184 -98 339 -16 57 -269 416 134 4784
-184 -98 339 47 41 -262 352 -155 3185
-184 -98 339 61 89 -250 940 -1344 2037
-146 -60 340 -24 82 -238 1251 -1858 2177
-146 -60 340 -152 4 -273 1374 -1034 2675
-146 -60 340 -127 -20 -292 1384 -587 2585
-100 -12 331 -79 -35 -279 1198 -742 2286
-100 -12 331 -65 -44 -281 1296 -1381 1104
-100 -12 331 -81 -74 -273 1339 -1795 130
-49 27 311 -60 -126 -266 1672 -2526 -1405
-49 27 311 -29 -103 -231 1873 -3023 -2424
-49 27 311 -63 -128 -207 2202 -3639 -3158
-4 96 259 -81 -156 -182 2649 -4685 -4492
-4 96 259 -75 -168 -150 3021 -5052 -5320
-4 96 259 -98 -142 -125 4258 -5301 -5989
-22 206 145 -119 -210 -3 5331 -5105 -6005
-22 206 145 -80 -352 62 6029 -4497 -5706
-146 264 -25 -24 -356 93 5898 -3908 -5519
-146 264 -25 -38 -250 76 5545 -3615 -4874
-146 264 -25 -54 -213 81 6368 -2731 -2510
-247 203 -169 24 -181 115 6002 -2252 -1840
-247 203 -169 119 -116 104 5175 -2505 -2115
-247 203 -169 105 -103 170 4600 -3358 -3223
-345 87 -223 105 -87 188 4910 -3067 -3453
-345 87 -223 126 -53 174 4997 -1932 -2765
-345 87 -223 216 -4 164 4252 -1563 -1895
-401 -46 -236 211 98 172 4281 -1701 -1843
-401 -46 -236 172 108 145 5494 -1567 -2109
-401 -46 -236 167 91 179 5317 -1098 -2438
-421 -186 -213 150 109 183 5015 -523 -1926
-421 -186 -213 149 107 155 5280 -90 -932
-421 -186 -213 135 112 155 4798 460 -351
-413 -271 -188 106 110 129 3386 1313 -399
-413 -271 -188 99 108 139 2691 1640 -696
-413 -271 -188 95 105 156 1819 2100 -879
-382 -319 -211 144 137 157 1200 2558 -166
-382 -319 -211 77 113 189 278 3365 1251
-382 -319 -211 19 122 181 858 3842 1298
-340 -312 -279 32 126 208 1111 4414 262
-340 -312 -279 49 219 233 608 5284 -606
-220 -337 -361 33 226 247 643 5520 -479
-220 -337 -361 -10 228 268 478 6346 608
-220 -337 -361 -77 172 277 996 7368 1988
-60 -358 -383 -132 100 288 969 7124 775
-60 -358 -383 -89 84 293 801 6392 -264
-60 -358 -383 -37 107 254 120 4787 -1068
88 -363 -333 -107 221 150 -135 4393 -1931
88 -363 -333 -145 207 143 -377 4091 -2369
194 -312 -262 -185 197 119 -908 4158 -2012
194 -312 -262 -157 202 115 -757 4224 -1510
194 -312 -262 -146 174 61 -391 3508 -1173
252 -270 -175 -188 155 45 -205 2838 -1621
252 -270 -175 -279 115 36 -108 2724 -2299
252 -270 -175 -293 112 12 -682 3697 -2506
283 -193 -71 -263 115 5 -674 4009 -2303
283 -193 -71 -259 90 -14 -468 3168 -2970
283 -193 -71 -269 51 -49 -966 2806 -3569
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271 -91 30 -246 123 -60 -2303 3574 -3569
271 -91 30 -265 93 -62 -1981 3467 -3812
203 -8 146 -163 -43 -81 -2499 3419 -3671
203 -8 146 -132 4 -109 -2954 3582 -2987
203 -8 146 -157 16 -185 -2539 3071 -1845
116 -5 248 -250 -14 -224 -1551 2655 -1752
116 -5 248 -249 -75 -220 -1110 2814 -1705
116 -5 248 -170 -90 -207 -1253 3306 -1079
25 -16 305 -77 -84 -208 -1466 3046 -719
25 -16 305 -126 -30 -291 -1276 2411 -990
25 -16 305 -152 -7 -331 -1107 2355 -1372
-56 -46 337 -75 12 -295 -1096 2169 -1601
-56 -46 337 185 -44 -302 -844 651 -1108
-70 -70 344 195 69 -195 -650 -1258 -683
-70 -70 344 -170 20 -313 51 -1524 -2107
-70 -70 344 -333 -22 -344 765 -814 -2932
-47 -51 336 -70 -22 -203 717 -994 -2417
-47 -51 336 -61 -63 -217 67 -800 -1035
-47 -51 336 -33 -21 -240 -48 -1140 -315
-9 -39 324 -52 55 -218 632 -2564 -1408
-9 -39 324 -131 78 -260 1600 -2824 -2892
-9 -39 324 -136 22 -206 2503 -3126 -3714
36 57 270 -125 -39 -178 3557 -3521 -4221
36 57 270 -116 -143 -90 4156 -4049 -4418
36 57 270 -186 -189 -61 4608 -4165 -4687
22 195 137 -195 -263 -61 4670 -3345 -4487
22 195 137 -119 -266 -17 4261 -2827 -3621
22 195 137 -64 -260 2 3865 -3463 -3232
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-50 261 4 -15 -263 98 3507 -3358 -3187
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-145 254 -108 33 -207 98 2532 -3623 -3501
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-272 202 -142 84 -196 130 2842 -3501 -4239
-272 202 -142 104 -167 144 3216 -3285 -3850
-374 101 -153 126 -160 135 3548 -2333 -3232
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-374 101 -153 199 -50 139 2909 -3125 -3514
-445 -16 -118 137 -44 138 3078 -2624 -3369
-445 -16 -118 166 -27 73 2399 -996 -2957
-445 -16 -118 128 7 68 1892 80 -2849
-458 -123 -121 179 30 101 1385 633 -3285
-458 -123 -121 117 16 160 1330 724 -3442
-458 -123 -121 81 86 118 826 1254 -3634
-435 -238 -157 86 200 115 206 2305 -3649
-435 -238 -157 108 237 102 500 3237 -3216
-435 -238 -157 151 290 119 476 4906 -1531
-360 -315 -255 128 248 227 794 4325 -995
-360 -315 -255 184 190 326 1438 3487 -1025
-360 -315 -255 158 162 247 1303 2994 -780
-280 -361 -307 208 260 191 661 2637 -261
-280 -361 -307 248 266 219 772 1268 473
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-260 -375 -305 98 192 197 2100 -1835 -586
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-283 -418 -242 167 160 187 1112 -2772 -230
-283 -418 -242 138 164 200 441 -3207 125
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-322 -427 -169 147 169 169 -1264 -4251 244
-322 -427 -169 132 164 161 -1703 -4045 108
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-358 -406 -114 123 142 204 -2011 -4220 766
-358 -406 -114 190 199 182 -2414 -4863 1315
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-398 -370 -49 123 151 151 -3180 -4121 687
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-407 -340 17 112 163 21 -2736 -3755 -1024
-407 -340 17 162 117 -31 -1725 -2951 -597
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-379 -371 67 200 249 -27 -1475 -3196 858
-379 -371 67 223 157 -16 -848 -3166 1297
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-363 -359 119 221 145 -87 -225 -3356 2811
-355 -294 192 208 178 -100 54 -3273 3813
-355 -294 192 219 113 -91 44 -3320 5163
-355 -294 192 214 86 -40 -256 -3468 4503
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-330 -203 261 97 33 -208 -969 -2566 3540
-330 -203 261 130 -4 -197 -609 -2152 3189
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-291 -161 295 105 -25 -220 -1385 -380 2844
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-277 -148 304 173 -85 -198 -476 -321 2636
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-266 -115 309 70 -66 -232 -34 306 2276
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-289 -51 292 104 -85 -131 4165 2001 1768
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-313 191 -58 101 -163 248 6395 -260 -991
-313 191 -58 100 -218 276 5324 543 320
-322 138 -193 78 -132 259 3630 2309 3273
-322 138 -193 -15 -81 208 3293 3591 4932
-160 136 -313 -95 -106 208 3074 4683 5753
-160 136 -313 -134 -159 265 2758 5110 5231
-160 136 -313 -120 -104 245 2936 5459 4798
53 46 -359 -145 -43 215 3113 5653 4128
53 46 -359 -159 5 196 2584 5256 3154
53 46 -359 -241 -68 210 2618 4226 1744
179 -45 -311 -257 -165 232 1503 3877 632
179 -45 -311 -237 -159 227 460 3952 19
179 -45 -311 -249 -25 128 -174 4079 -575
243 -37 -209 -233 14 91 -553 4348 -712
243 -37 -209 -240 -21 86 -789 4392 -691
243 -37 -209 -275 -87 73 -1315 4328 -974
262 0 -68 -312 -69 42 -1934 4762 -2060
262 0 -68 -316 -49 -8 -2254 4974 -2519
262 0 -68 -243 -61 -29 -2424 5010 -2259
201 50 105 -159 -38 -126 -2740 4698 -1440
201 50 105 -186 -44 -183 -2465 4012 -1416
201 50 105 -243 -67 -215 -1726 2945 -2729
110 54 222 -234 -87 -209 -1222 2569 -3448
110 54 222 -159 -108 -221 -1266 2335 -3864
3 66 279 -145 -101 -226 -1960 1891 -3888
3 66 279 -167 -124 -269 -2147 1983 -4031
3 66 279 -139 -115 -241 -1967 1878 -4622
-109 26 317 -80 -71 -241 -1992 2162 -4869
-109 26 317 -12 -34 -219 -1656 1841 -4210
-109 26 317 -15 -57 -259 -668 1290 -2969
-179 -15 324 -20 -57 -256 -161 1104 -2536
-179 -15 324 -42 -65 -260 365 1627 -2859
-179 -15 324 -65 -74 -247 786 1982 -2908
-252 -22 306 35 -103 -216 809 2064 -2155
-252 -22 306 47 -199 -245 -160 1856 -585
-252 -22 306 75 -184 -229 -1194 1562 615
-291 -41 287 118 -155 -198 -2512 973 1708
-291 -41 287 167 -107 -159 -3172 457 1827
-291 -41 287 140 -42 -174 -3718 -155 1784
-286 -104 301 59 1 -200 -3856 -346 1456
-286 -104 301 39 21 -204 -3706 -687 1588
-286 -104 301 60 82 -194 -3792 -1620 1835
-258 -178 311 51 128 -192 -3316 -1637 1445
-258 -178 311 10 151 -202 -2842 -1478 1069
-258 -178 311 -1 171 -218 -2036 -1070 607
-223 -239 310 -1 138 -243 -1406 -991 196
-223 -239 310 -1 97 -258 -687 -1149 -500
-186 -265 317 38 104 -216 -32 -1972 -895
-186 -265 317 23 94 -217 338 -2217 -839
-186 -265 317 -40 44 -218 1044 -2551 -944
-109 -252 328 -46 39 -211 1427 -2874 -1181
-109 -252 328 -61 79 -184 1858 -3394 -1326
-109 -252 328 -98 68 -192 2740 -3763 -1568
-1 -183 326 -132 53 -203 3099 -3786 -1798
-1 -183 326 -163 12 -205 3498 -2966 -1984
81 -64 286 -221 -44 -225 3380 -2292 -2113
81 -64 286 -218 -77 -146 3242 -1679 -2111
81 -64 286 -178 -49 -140 2981 -1943 -2107
103 52 231 -131 -15 -145 3440 -2120 -2294
103 52 231 -146 -28 -118 3807 -1629 -2908
103 52 231 -219 -160 -80 3683 -1233 -3386
75 167 136 -177 -196 -33 3695 -1543 -2992
75 167 136 -167 -141 -83 4487 -2354 -2692
75 167 136 -120 -105 3 4674 -2096 -3233
13 245 -6 -97 -236 100 4871 -1552 -3655
13 245 -6 -40 -309 145 4993 -1775 -3232
13 245 -6 -28 -321 160 4761 -2351 -2481
-71 248 -151 -35 -267 106 3334 -2021 -1909
-71 248 -151 -46 -165 117 2801 -1455 -1807
-71 248 -151 -36 -103 141 3814 -1617 -1838
-140 203 -241 6 -136 223 4325 -1995 -2069
-140 203 -241 61 -190 226 4052 -1810 -1994
-140 203 -241 144 -158 244 2688 -1750 -1712
-218 125 -307 187 -162 285 2472 -2551 -2103
-218 125 -307 132 -118 282 2461 -3425 -3003
-218 125 -307 91 -123 278 2470 -3258 -3286
-330 26 -296 102 -122 268 2532 -2641 -2836
-330 26 -296 177 -111 246 2542 -2854 -2714
-408 -87 -246 246 -53 211 2026 -3132 -3285
-408 -87 -246 272 8 170 1370 -3432 -3830
-408 -87 -246 285 -13 172 1204 -3687 -3909
-447 -212 -143 316 -29 160 418 -3742 -3849
-447 -212 -143 297 32 155 38 -4055 -3794
-447 -212 -143 248 17 167 -792 -4105 -2816
-439 -293 -37 259 -15 175 -1872 -3744 -1670
-439 -293 -37 172 227 78 -2145 -3542 -937
-439 -293 -37 193 173 143 -2803 -3210 -176
-424 -313 25 164 58 95 -3029 -3234 -113
-424 -313 25 141 38 62 -3162 -3049 7
-424 -313 25 159 101 31 -3028 -2896 486
-410 -321 63 242 124 56 -2932 -2844 455
-410 -321 63 215 129 14 -2730 -2318 665
-410 -321 63 287 142 43 -2355 -2709 1192
-400 -321 92 226 105 -19 -1969 -3065 1723
-400 -321 92 188 68 -84 -1501 -2769 2370
-400 -321 92 233 80 -96 -1201 -2528 2520
-396 -278 148 305 108 -40 -946 -2988 2308
-396 -278 148 274 83 -72 -508 -3310 2208
-364 -224 223 230 70 -112 -425 -3476 3089
-364 -224 223 182 64 -149 -539 -3554 4196
-364 -224 223 187 3 -142 -679 -3533 4840
-301 -147 291 207 -22 -138 -1228 -3709 4910
-301 -147 291 180 -7 -150 -1491 -3770 4599
-301 -147 291 74 -4 -190 -1870 -3603 4719
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-205 -129 336 44 -19 -209 -1503 -3142 5569
-205 -129 336 29 -16 -185 -1742 -3269 5778
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-110 -153 344 -38 78 -209 -2025 -2813 5258
-110 -153 344 -81 56 -219 -1757 -2594 4938
-49 -216 332 -81 19 -216 -1208 -2557 5015
-49 -216 332 -161 51 -236 -874 -2428 4999
-49 -216 332 -113 92 -214 -921 -2108 4501
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-19 -269 316 -76 167 -192 -407 -2021 5429
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-30 -304 302 -60 214 -159 783 -1660 4336
-30 -304 302 -130 295 -170 982 -2259 304
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-37 -301 307 -154 78 -104 -213 -2435 -17
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29 -307 285 -161 105 -132 -1548 -1434 614
29 -307 285 -159 163 -149 -1594 -932 418
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45 -349 251 -135 183 -158 -559 -101 374
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46 -368 238 -107 215 -163 -628 -353 96
46 -368 238 -132 212 -168 -672 -504 -316
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56 -380 222 -198 281 -199 161 -306 -1630
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115 -330 220 -217 118 -137 2745 -1828 -6383
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199 -142 199 -253 52 -91 3749 -1809 -6816
199 -142 199 -168 -88 -28 4008 -1931 -7750
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168 86 124 -75 -192 3 2794 -2222 -7371
23 238 22 -52 -206 28 3197 -2306 -6536
23 238 22 -57 -264 48 3814 -2482 -5796
23 238 22 23 -292 101 3854 -3518 -5944
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-158 257 -85 105 -207 101 3776 -4626 -6619
-158 257 -85 173 -90 112 3606 -4129 -5585
-324 166 -126 127 3 100 4314 -3478 -3392
-324 166 -126 51 3 146 5351 -2491 -1747
-324 166 -126 -14 -66 191 5173 339 513
-338 103 -215 -9 -65 193 4760 1659 1835
-338 103 -215 -10 -13 196 5062 2733 2901
-338 103 -215 22 -12 212 5112 3934 3074
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