TB6560-control-2-steppers.ino

// TB6560-control-2-steppers.ino

// Thư viện điều khiển động cơ bước
// Cần phải thêm thư viện AccelStepper trước khi sử dụng
// Hướng dẫn tải thư viện về tại đây:
// https://www.stdio.vn/articles/cai-dat-thu-vien-tren-arduino-ide-531
// Tham khảo thêm tại https://www.pjrc.com/teensy/td_libs_AccelStepper.html
#include <AccelStepper.h>

/*
 *	SƠ ĐỒ NỐI CHÂN
 *
 * MOTOR Trái	Arduino UNO
 *	DIR_L		2
 *	STEP_L	3	// phải là chân PWM (có dấu ~ ở phía trước)
 *	EN_L		4
 *
 * MOTOR Phải	Arduino UNO
 *	DIR_R		5
 *	STEP_R	6	// phải là chân PWM (có dấu ~ ở phía trước)
 *	EN_R		7
 *
 */
/*
 * MÔ TẢ HOẠT ĐỘNG
 *
 * 5s đầu, 2 động cơ chạy với vận tốc SPEED cho trước
 *
 * sau đó 2 động cơ quay theo chiều thuận 5 vòng
 * tạm ngưng 2s
 *
 * sau đó 2 động cơ quay ngược lại 5 vòng
 * tạm ngưng 5s
 */
// Steppers
// Right Stepper
#define DIR_L 2
#define STEP_L 3
#define EN_L 4

// Left Stepper
#define DIR_R 5
#define STEP_R 6
#define EN_R 7

// Tốc độ tối đa cho động cơ (đơn vị: số bước trên 1 giây)
#define MAX_SPEED 800
// Số bước để động cơ quay hết 1 vòng
/*
 * dành cho động cơ stp-58d1013-01 (có góc bước 1.8 độ/bước)
 * khi set chế độ full step, số bước để quay 1 vòng: 360/1.8 = 200
 * khi set chế độ half step, số bước để quay 1 vòng: 2*360/1.8 = 400
 * khi set chế độ 1/8 step, số bước để quay 1 vòng: 8*360/1.8 = 1600
 * khi set chế độ 1/16 step, số bước để quay 1 vòng: 16*360/1.8 = 3200
 */
#define ROUND 200

// Tốc độ để điều khiển động cơ (đơn vị: số bước trên 1 giây)
#define SPEED 200

AccelStepper LeftStepper(AccelStepper::DRIVER, STEP_L, DIR_L);
AccelStepper RightStepper(AccelStepper::DRIVER, STEP_R, DIR_R);

void setup() {
  pinMode(EN_L, OUTPUT);
  digitalWrite(EN_L, HIGH);  // ngưng kích hoạt động cơ khi mới khởi động
  LeftStepper.setMaxSpeed(MAX_SPEED);
  LeftStepper.setSpeed(SPEED);
  // RightStepper.setPinsInverted(true, false, false);
  pinMode(EN_R, OUTPUT);
  digitalWrite(EN_R, HIGH);  // ngưng kích hoạt động cơ khi mới khởi động
  RightStepper.setMaxSpeed(MAX_SPEED);
  RightStepper.setSpeed(SPEED);
}

void loop() {
  digitalWrite(EN_L, LOW);  // kích hoạt động cơ vào chế độ hoạt động
  digitalWrite(EN_R, LOW);  // kích hoạt động cơ vào chế độ hoạt động
  // chạy với vận tốc SPEED cho trước
  LeftStepper.runSpeed();
  RightStepper.runSpeed();
  delay(5000); // chạy với tốc độ SPEED trong vòng 5s

  LeftStepper.move(5*ROUND);
  RightStepper.move(5*ROUND);
  delay(2000); // tạm ngưng 2s
  LeftStepper.move(-5*ROUND);
  RightStepper.move(-5*ROUND);
  delay(5000); // tạm ngưng 5s
}