お世話になっております，チーム word-unknown-tsukuba-otaku です。
今回は IPv6 のアドレスがサーバー，クライアント共に設定されていないために起きた問題でした。 以下に解決手順を示します。
sudo apt install -y frr を実行して frr をインストールします。この時点で frr が起動していない場合，sudo systemctl enable --now frr で起動します。 sudo vtysh を実行して vtysh に入った後，configure で設定モードに入り，以下のように設定を投入します。
interface eth0
ipv6 address 2001:db8::1/64
ipv6 nd prefix 2001:db8::/64
ipv6 nd ra-interval 30
no ipv6 nd suppress-ra
exit
exit で設定モードを抜け，write file を実行して設定を永続化します。
今回は accept-ra が有効になっているため特に設定は不要でした。
これらの手順を実行すると，dhcp-server にはアドレス 2001:db8::1 が，client にはアドレス 2001:db8::9ea3:baff:fe32:f157 が設定されます。 dhcp-server から client に向けて，このアドレスを用いて ping を送ることができました。
user@dhcp-server:~$ ping -c 3 2001:db8::9ea3:baff:fe32:f157
PING 2001:db8::9ea3:baff:fe32:f157(2001:db8::9ea3:baff:fe32:f157) 56 data bytes
64 bytes from 2001:db8::9ea3:baff:fe32:f157: icmp_seq=1 ttl=64 time=0.598 ms
64 bytes from 2001:db8::9ea3:baff:fe32:f157: icmp_seq=2 ttl=64 time=0.214 ms
64 bytes from 2001:db8::9ea3:baff:fe32:f157: icmp_seq=3 ttl=64 time=0.269 ms
--- 2001:db8::9ea3:baff:fe32:f157 ping statistics ---
3 packets transmitted, 3 received, 0% packet loss, time 2055ms
rtt min/avg/max/mdev = 0.214/0.360/0.598/0.169 ms
よろしくお願いします。