高専ロボコン2015 （福島 「ぐる輪」） コントローラー用プログラム（ロボット側）

Machine_ESP8266.ino

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <WiFiClient.h> 
#include <WiFiUDP.h>

// Variable setting
int DATA;
char rcvBUFF_Serial[40];
char WiFibuff[10];

// UDP setting
WiFiUDP UDP;

// WiFi setting
IPAddress myIP(192, 168, 4, 1);
IPAddress EsakaIP (192, 168, 4, 5);
IPAddress HOSTIP (192, 168, 4, 3);
const char *ssid = "GURURIN_NITFC_B";
const char *password = "1145141919";

void rcvWiFi() {
  UDP.read(WiFibuff, 40);
  Serial.print(WiFibuff);
  Serial.write(0x0A);
  UDP.flush();
}

void sendWiFi(char byteData[], int host = 0) {
  switch (host) {
    case 1:
      if (UDP.beginPacket(EsakaIP, 893)) {
        UDP.write(byteData);
        UDP.endPacket();
      }
    default:
      if (UDP.beginPacket(HOSTIP, 893)) {
        UDP.write(byteData);
        UDP.endPacket();
      }
  }      
}

inline void rcvSerial() {
    char rcvDATA;
    static int rcvCOUNT = 0;
    rcvDATA = Serial.read();
    rcvBUFF_Serial[rcvCOUNT] = rcvDATA;
    rcvCOUNT++;
    if (rcvDATA == 0x0A) {
        sendWiFi(rcvBUFF_Serial);
        rcvCOUNT = 0;
        memset(rcvBUFF_Serial, '\0', 40);
    }
    else if (rcvCOUNT >= 40) {
        rcvCOUNT = 0;
        memset(rcvBUFF_Serial, '\0', 40);
    }
}

void setup() {
  pinMode(4, OUTPUT);
  delay(1000); // waitTime
  
  WiFi.softAP(ssid, password); // setting SSID and Password
  WiFi.config(myIP, WiFi.gatewayIP(), WiFi.subnetMask()); // setting IP Address
  UDP.begin(893); // setting UDP port

  Serial.begin(115200, SERIAL_8E1);
  digitalWrite(4, HIGH);
}

void loop() {
  if (Serial.available() > 0) {
    rcvSerial();
  }
  
  if (UDP.parsePacket() > 0) {
    rcvWiFi();
  }
}