RealSense で opencv サンプル作る場合メモ

memo.md

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/wrappers/opencv

手順1 と 2 (OpenCVのライブラリを作成してそのビルドフォルダを環境変数に設定）は必要 ※たぶん別の手段でいれてそのライブラリの場所を設定でもOKとは思われるが未検証

手順3 は自前コンパイルしなくてもSDKのパッケージの -dev いれておけばOK

sudo apt install librealsense2-dev

この状態で wrappers/opencv がビルドできる

cd librealsense/wrappers/opencv/

# buildフォルダをつくってソースの場所を指定して cmake
mkdir -p build
cd build

# 構築環境作成
cmake ..

# ビルド
cmake --build .

# 作成したファイルを /usr/local/bin にインストール
sudo cmake --install . 

# 最近の流儀なら以下（カレントにあるCMakelists.txt に対して -B で指定したフォルダに環境作成）
cmake -B build
cmake --build build
sudo cmake --install build

latency-tool がえらーになった場合は以下のように修正(cmakeのpthreadのライブラリチェックを追加させる)

latency-tool/CMakelists.txt

project(RealSenseLatencyToolExample)

# ここが追加
find_package (Threads REQUIRED)

add_executable(rs-latency-tool rs-latency-tool.cpp latency-detector.h ../cv-helpers.hpp)
set_property(TARGET rs-latency-tool PROPERTY CXX_STANDARD 11)
# ここで CMAKE_THREAD_LIBS_INIT を足す
target_link_libraries(rs-latency-tool ${DEPENDENCIES} ${CMAKE_THREAD_LIBS_INIT})

# 以下略

-DBUILD_CV_EXAMPLES は、手順３でlibrelease を全部ビルドする際に指定すると あわせて wrappers/opencv 以下もビルドしてくれるという指定です。 wrappers/opencv以下で自前作成する場合は必要ありません