freertps apps

listener.c

#include <stdio.h>
#include "freertps/freertps.h"

// コールバック関数
void chatter_cb(const void *msg)
{
  // str_lenの型は32ビットなのに、forループの中では8ビット受け渡しなのが解せない
  uint32_t str_len = *((uint32_t *)msg);
  char buf[128] = {0};
  for (int i = 0; i < str_len && i < sizeof(buf)-1; i++)
    // インデックスを4だけ進めているのは、std_msgs::Stringの"data"というキー名を除くため？
    buf[i] = ((uint8_t *)msg)[4+i];
  printf("I heard: [%s]\n", buf);
}

int main(int argc, char **argv)
{
  printf("hello, world!\r\n");
  // ROSのソースコードとアルゴリズムが変わらないので、中身を知らなくても読める
  freertps_system_init();
  // Subscriber宣言
  freertps_create_sub("chatter", "std_msgs::msg::dds_::String_", chatter_cb);
  freertps_start();
  while (freertps_system_ok())
  {
    // "frudp_"という接頭語がつくんですね。"fr"eertpsの"UDP"通信という意味でしょう
    frudp_listen(1000000);
    frudp_disco_tick();
  }
  frudp_fini();
  return 0;
}

talker.c

#include <stdio.h>
#include "freertps/freertps.h"
#include "std_msgs/string.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  freertps_system_init();
  // Publisher宣言
  frudp_pub_t *pub = freertps_create_pub("chatter", std_msgs__string__type.rtps_typename);
  frudp_disco_start();

  // メッセージ型はstructにマッピングされる
  struct std_msgs__string msg;
  char data_buf[64] = {0};
  msg.data = data_buf;

  uint8_t cdr[68] = {0};

  int pub_count = 0;
  while (freertps_system_ok())
  {
    frudp_listen(500000);
    frudp_disco_tick();
    snprintf(msg.data, sizeof(data_buf), "Hello, world! %d", pub_count++);
    // このシリアライズ関数でRTPSのプロトコルに沿った形に変換されるのでしょう
    int cdr_len = serialize_std_msgs__string(&msg, cdr, sizeof(cdr));
    freertps_publish(pub, cdr, cdr_len);
    printf("sending: [%s]\r\n", data_buf);
  }
  frudp_fini();
  return 0;
}